[發明專利]拼縫作業點的確定方法及裝置

有效

• 申請號: 202011148680.3
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112257788B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 姜盛坤;鐘婷
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G06F18/23
• 分類號: G06F18/23;G06F18/22
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

本發明公開了一種拼縫作業點的確定方法及裝置。其中，該方法包括：確定多個待作業拼縫的拼縫中點的中點集合；根據中點集合中距離最近的兩個拼縫中點確定第一作業點，將兩個拼縫中點從中點集合中剔除，得到第一更新中點集合；在確定第一作業點有效的情況下，根據第一作業點，和第一更新中點集合中，與第一作業點距離最近的拼縫中點，確定第二作業點，并將與第一作業點最近的拼縫中點從第一更新中點集合中剔除，得到第二更新中點集合；在第二作業點有效的情況下，重復確定第二作業點的方式，確定之后的作業點，直至滿足終止條件，確定最終的拼縫作業點。本發明解決了相關技術中按照順序對拼縫點位進行分類的方式，存在效率較低的技術問題。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體而言，涉及一種拼縫作業點的確定方法及裝置。

背景技術

混凝土天花打磨機器人在測量機器人識別天花拼縫后，依據拼縫位置需要進行打磨作業。當機器人在定點爆點打磨作業時，機器人單點作業面積是固定的，如何用最小的定點作業點位覆蓋全部視覺識別拼縫，對機器人提效至關重要。

原先爆點拼縫分類是基于拼縫點位的集合，按順序對拼縫點進行分類，該分類方式能完全有效對拼縫點位進行分類，保證機器人全覆蓋識別拼縫，但是無法保證用最少作業點位覆蓋全部拼縫，對于提高效率有明顯改善但是沒有達到最優化。如果將多元分析引入，聚類分析可以有效求出拼縫分類，但是Q型聚類分析需要人工標記分類數量，另外分類結果需要滿足在機器人作業范圍內才算有效分類。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種拼縫作業點的確定方法及裝置，以至少解決相關技術中按照順序對拼縫點位進行分類的方式，存在效率較低的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種拼縫作業點的確定方法，包括：確定多個待作業拼縫的拼縫中點的中點集合；根據所述中點集合中距離最近的兩個拼縫中點確定第一作業點，將距離最近的兩個拼縫中點從所述中點集合中剔除，得到第一更新中點集合；在確定所述第一作業點有效的情況下，根據所述第一作業點，和所述第一更新中點集合中，與所述第一作業點距離最近的拼縫中點，確定第二作業點，并將與所述第一作業點距離最近的拼縫中點從所述第一更新中點集合中剔除，得到第二更新中點集合；在第二作業點有效的情況下，重復確定所述第二作業點的方式，確定之后的作業點，直至滿足終止條件，確定最終的拼縫作業點。

可選的，確定多個待作業拼縫的拼縫中點的中點集合包括：判斷拼縫的長度是否大于最大拼縫作業長度；在所述拼縫的長度不超過所述最大拼縫作業長度的情況下，根據所述拼縫的長度確定第一拼縫中點；在所述拼縫的長度超過所述最大拼縫作業長度的情況下，以所述最大拼縫作業長度作為單位將拼縫分為多個長度單元，根據每個長度單元的長度，確定每個長度單元的第二拼縫中點，其中，每個長度單元對應一個第二拼縫中點；根據所有的所述第一拼縫中點和所述第二拼縫中點，確定所述中點集合。

可選的，根據所述中點集合中距離最近的兩個拼縫中點確定第一作業點包括：根據所述中點集合，確定任意兩個拼縫中點的距離的第一距離集合；對所述第一距離集合進行聚類，確定所述中點集合中距離最小的兩個拼縫中點；將距離最小的兩個拼縫中點的連線的中點，作為所述第一作業點。

可選的，在確定所述第一作業點有效的情況下，根據所述第一作業點，和所述第一更新中點集合中，與所述第一作業點距離最近的拼縫中點，確定第二作業點之前，還包括：確定距離最近的兩個拼縫中點對應的拼縫是否在所述第一作業點的有效工作范圍內；在所述拼縫完全位于所述有效工作范圍內的情況下，確定所述第一作業點有效；在所述拼縫不完全位于所述有效工作范圍內的情況下，確定所述第一作業點無效。

可選的，還包括：在所述第一作業點無效的情況下，將距離最近的兩個拼縫中點從所述中點集合中剔除，得到第三更新中點集合；基于所述第三更新中點集合，重新確定距離最近的兩個拼縫中點，和第一作業點。