[發(fā)明專利]拼縫作業(yè)點(diǎn)的確定方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011148680.3
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112257788B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜盛坤;鐘婷
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G06F18/23
• 分類號: G06F18/23;G06F18/22
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種拼縫作業(yè)點(diǎn)的確定方法，其特征在于，包括：

確定多個(gè)待作業(yè)拼縫的拼縫中點(diǎn)的中點(diǎn)集合；

根據(jù)所述中點(diǎn)集合中距離最近的兩個(gè)拼縫中點(diǎn)確定第一作業(yè)點(diǎn)，將距離最近的兩個(gè)拼縫中點(diǎn)從所述中點(diǎn)集合中剔除，得到第一更新中點(diǎn)集合；

在確定所述第一作業(yè)點(diǎn)有效的情況下，根據(jù)所述第一作業(yè)點(diǎn)，和所述第一更新中點(diǎn)集合中，與所述第一作業(yè)點(diǎn)距離最近的拼縫中點(diǎn)，確定第二作業(yè)點(diǎn)，并將與所述第一作業(yè)點(diǎn)距離最近的拼縫中點(diǎn)從所述第一更新中點(diǎn)集合中剔除，得到第二更新中點(diǎn)集合；

在第二作業(yè)點(diǎn)有效的情況下，重復(fù)確定所述第二作業(yè)點(diǎn)的方式，確定之后的作業(yè)點(diǎn)，直至滿足終止條件，確定最終的拼縫作業(yè)點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定多個(gè)待作業(yè)拼縫的拼縫中點(diǎn)的中點(diǎn)集合包括：

判斷拼縫的長度是否大于最大拼縫作業(yè)長度；

在所述拼縫的長度不超過所述最大拼縫作業(yè)長度的情況下，根據(jù)所述拼縫的長度確定第一拼縫中點(diǎn)；

在所述拼縫的長度超過所述最大拼縫作業(yè)長度的情況下，以所述最大拼縫作業(yè)長度作為單位將拼縫分為多個(gè)長度單元，根據(jù)每個(gè)長度單元的長度，確定每個(gè)長度單元的第二拼縫中點(diǎn)，其中，每個(gè)長度單元對應(yīng)一個(gè)第二拼縫中點(diǎn)；

根據(jù)所有的所述第一拼縫中點(diǎn)和所述第二拼縫中點(diǎn)，確定所述中點(diǎn)集合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述中點(diǎn)集合中距離最近的兩個(gè)拼縫中點(diǎn)確定第一作業(yè)點(diǎn)包括：

根據(jù)所述中點(diǎn)集合，確定任意兩個(gè)拼縫中點(diǎn)的距離的第一距離集合；

對所述第一距離集合進(jìn)行聚類，確定所述中點(diǎn)集合中距離最小的兩個(gè)拼縫中點(diǎn)；

將距離最小的兩個(gè)拼縫中點(diǎn)的連線的中點(diǎn)，作為所述第一作業(yè)點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在確定所述第一作業(yè)點(diǎn)有效的情況下，根據(jù)所述第一作業(yè)點(diǎn)，和所述第一更新中點(diǎn)集合中，與所述第一作業(yè)點(diǎn)距離最近的拼縫中點(diǎn)，確定第二作業(yè)點(diǎn)之前，還包括：

確定距離最近的兩個(gè)拼縫中點(diǎn)對應(yīng)的拼縫是否在所述第一作業(yè)點(diǎn)的有效工作范圍內(nèi)；

在所述拼縫完全位于所述有效工作范圍內(nèi)的情況下，確定所述第一作業(yè)點(diǎn)有效；

在所述拼縫不完全位于所述有效工作范圍內(nèi)的情況下，確定所述第一作業(yè)點(diǎn)無效。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述第一作業(yè)點(diǎn)無效的情況下，將距離最近的兩個(gè)拼縫中點(diǎn)從所述中點(diǎn)集合中剔除，得到第三更新中點(diǎn)集合；

基于所述第三更新中點(diǎn)集合，重新確定距離最近的兩個(gè)拼縫中點(diǎn)，和第一作業(yè)點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在確定所述第一作業(yè)點(diǎn)有效的情況下，根據(jù)所述第一作業(yè)點(diǎn)，和所述第一更新中點(diǎn)集合中，與所述第一作業(yè)點(diǎn)距離最近的拼縫中點(diǎn)，確定第二作業(yè)點(diǎn)包括：

根據(jù)所述第一更新中點(diǎn)集合，確定所有拼縫中點(diǎn)與所述第一作業(yè)點(diǎn)的距離的第二距離集合；

對所述第二距離集合進(jìn)行聚類，確定與所述第一作業(yè)點(diǎn)距離最近的拼縫中點(diǎn)；

將所述第一作業(yè)點(diǎn)，以及與所述第一作業(yè)點(diǎn)距離最近的拼縫中點(diǎn)的連線的中點(diǎn)作為所述第二作業(yè)點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在第二作業(yè)點(diǎn)有效的情況下，重復(fù)確定所述第二作業(yè)點(diǎn)的方式，確定之后的作業(yè)點(diǎn)，直至滿足終止條件，確定最終的拼縫作業(yè)點(diǎn)之前，還包括：

確定之前使用過的所有拼縫中點(diǎn)對應(yīng)的拼縫是否在所述第二作業(yè)點(diǎn)的有效工作范圍內(nèi)；

在所述拼縫完全位于所述有效工作范圍內(nèi)的情況下，確定所述第二作業(yè)點(diǎn)有效；

在所述拼縫不完全位于所述有效工作范圍內(nèi)的情況下，確定所述第二作業(yè)點(diǎn)無效。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述第二作業(yè)點(diǎn)無效的情況下，將所述第二作業(yè)點(diǎn)對應(yīng)的拼縫中點(diǎn)從所述第一更新中點(diǎn)集合中剔除，得到第四更新中點(diǎn)集合；

基于所述第四更新中點(diǎn)集合，重新確定距離所述第一作業(yè)點(diǎn)的拼縫中點(diǎn)，和第二作業(yè)點(diǎn)。