[發明專利]一種取箱方法以及取箱設備

在審

• 申請號: 202011148324.1
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112208991A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 李洪波;王堃
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種取箱方法，其特征在于，所述方法由取箱設備執行，所述方法應用在三維網格結構的密集存儲式倉庫中，所述密集存儲式倉庫包括豎直的多個存儲柱以及設置在所述多個存儲柱的頂部的軌道，所述存儲柱內沿豎直方向堆疊有多個存儲箱，所述取箱設備運行在所述軌道上，所述取箱設備內部設置有容納一個存儲箱的空間，所述取箱設備側方設置有一開口，供所述存儲箱進入所述取箱設備中；其中：

移動至指定位置，所述指定位置與所述目標存儲箱所在的存儲柱相鄰；

如果目標存儲箱的上方存在一個或多個其他存儲箱，從所述存儲柱中提起出多個存儲箱并承托所述多個存儲箱，其中，取出的多個存儲箱中最下方的存儲箱為所述目標存儲箱；

將所述目標存儲箱上方的其他存儲箱提起以使所述目標存儲箱與其上方的其他存儲箱分離，并從所述取箱設備側方的開口將所述目標存儲箱收入所述取箱設備中；

將提起的所述其他存儲箱重新放回所述存儲柱中。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果目標存儲箱的上方不存在其它存儲箱，提起出所述目標存儲箱，并從所述取箱設備側方的開口，將所述目標存儲箱收入所述取箱設備中。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，從所述存儲柱中提起出多個存儲箱，包括：

確定所述目標存儲箱在所述存儲柱中的存儲位；

根據所述存儲位，在所述存儲柱中與所述目標存儲箱對接；

提升所述目標存儲箱，使所述目標存儲箱一并帶出自身上方堆疊的其它存儲箱，直至所述目標存儲箱到達所述取箱設備側方的開口為止。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述目標存儲箱上方的其他存儲箱提起以使所述目標存儲箱與其上方的其他存儲箱分離，包括：

與所述目標存儲箱上方相鄰的一個存儲箱對接；

將所述對接的存儲箱提起，以使所述對接的存儲箱上方的其它存儲箱也一并提起。

5.一種取箱設備，其特征在于，所述取箱設備應用在三維網格結構的密集存儲式倉庫中，所述密集存儲式倉庫包括豎直的多個存儲柱以及設置在所述多個存儲柱的頂部的軌道，所述存儲柱內沿豎直方向堆疊有多個存儲箱，所述取箱設備運行在所述軌道上；所述取箱設備包括：移動機構、取箱機構、存箱機構以及側方具有開口的存儲單元，所述存儲單元用于容納一個存儲箱；

所述移動機構，用于根據目標存儲箱所在的存儲柱的位置，移動至所述存儲柱的位置對應的指定位置，使取箱機構位于所述目標存儲箱所在的存儲柱的位置；

所述取箱機構，用于從所述目標存儲箱所在的存儲柱中提起出所述目標存儲箱，或，同時提起出包含所述目標存儲箱的多個存儲箱，其中，提起出的存儲箱中最下方的存儲箱為所述目標存儲箱，并將所述目標存儲箱上方的其它存儲箱提起以使所述目標存儲箱與其上方的其它存儲箱分離，并在存箱機構將所述目標存儲箱收入所述存儲單元后，將所述目標存儲箱上方的其它存儲箱重新放回所述存儲柱中；

所述存箱機構，用于從所述取箱機構提起出的存儲箱中，將所述目標存儲箱取出，并從所述存儲單元側方的開口，將所述目標存儲箱收入所述存儲單元中。

6.如權利要求5所述的取箱設備，其特征在于，所述取箱機構包括：固定擋板、對接組件以及伸縮組件，所述固定擋板和所述對接組件通過所述伸縮組件連接。

7.如權利要求6所述的取箱設備，其特征在于，如果所述目標存儲箱上方堆疊有至少一個其他存儲箱；其中，

所述伸縮組件，用于調整伸縮長度，使所述對接組件到達所述目標存儲箱所在的存儲位；

所述對接組件，用于當到達所述目標存儲箱所在的存儲位時，與所述目標存儲箱對接；

所述伸縮組件，還用于當所述對接組件與所述目標存儲箱對接時，調整伸縮長度，將所述目標存儲箱以及所述至少一個其他存儲箱從所述目標存儲箱所在的存儲柱中拉出，使所述目標存儲箱到達所述存儲單元側方開口的位置。