[發明專利]前車檢測方法、前車檢測模型的訓練獲取方法及裝置

有效

• 申請號: 202011148083.0
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112241717B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 盧美奇;李國鎮;楊宏達;李友增;戚龍雨;吳若溪
• 申請（專利權）人: 北京嘀嘀無限科技發展有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 王曉菲

本申請提供了一種前車檢測方法、前車檢測模型的訓練獲取方法及裝置，前車檢測方法包括：獲取當前車輛的前向視野的目標圖像；將所述目標圖像輸入預先訓練獲取的前車檢測模型，得到所述前車檢測模型輸出的前車信息，所述前車信息包括：是否存在前車、前車的頂點在各方向上與該方向上各預設錨點的距離，以及，前車的消失點與所述消失點所在方向上各預設錨點的距離；若存在前車，則根據所述前車的頂點在各方向上與該方向上各預設錨點的距離，確定前車的頂點坐標，并根據所述前車的消失點與所述消失點所在方向上各預設錨點的距離，確定前車的消失點坐標。該方法可以較好地適用于計算能力較弱的后裝ADAS設備中。

技術領域

本申請涉及智能駕駛技術領域，具體而言，涉及一種前車檢測方法、前車檢測模型的訓練獲取方法及裝置。

背景技術

隨著智能駕駛技術的不斷發展，高級輔助駕駛系統(Advanced DrivingAssistance System，簡稱ADAS)相關設備被廣泛設計和使用。ADAS相關設備可以包前裝ADAS設備以及后裝ADAS設備。前裝ADAS設備是在車輛出廠前集成到車輛的設備。后裝ADAS設備是在車輛出廠后安裝至車輛的設備，例如，將ADAS與行車記錄儀集成的后裝ADAS設備。相比于前裝ADAS設備來說，后裝ADAS設備受成本等因素的限制，其計算能力相對較弱。ADAS相關設備具有多種功能，其中，進行前車檢測是其中一項重要功能。通過進行前車檢測，可以獲知車輛的前車的距離等，用以輔助后續的駕駛操作。

現有技術中，使用多目標檢測的方式進行前車檢測。基于采集到的前向視野的圖像，對圖像中的所有車輛進行檢測，并同時進行車道線檢測，通過多個車輛與本車所在車道的關系，檢測出前車。

但是，現有技術的方法所需執行的計算處理較為復雜，對設備的計算能力要求較高，因此，無法適用于計算能力較弱的后裝ADAS設備中。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例的目的在于提供一種前車檢測方法、前車檢測模型的訓練獲取方法、裝置及設備，能夠適用于計算能力較弱的后裝ADAS設備。

根據本申請的第一方面，提供一種前車檢測方法，包括：

獲取當前車輛的前向視野的目標圖像。

將所述目標圖像輸入預先訓練獲取的前車檢測模型，得到所述前車檢測模型輸出的前車信息，所述前車信息包括：是否存在前車、前車的頂點在各方向上與該方向上各預設錨點的距離，以及，前車的消失點與所述消失點所在方向上各預設錨點的距離，其中，各方向上的錨點為多個，每個錨點用于標識圖像中該方向上的一個坐標。

若存在前車，則根據所述前車的頂點在各方向上與該方向上各預設錨點的距離，確定前車的頂點坐標，并根據所述前車的消失點與所述消失點所在方向上各預設錨點的距離，確定前車的消失點坐標。

在一些實施例中，所述錨點包括水平方向的一組錨點以及垂直方向的一組錨點，所述水平方向的一組錨點包括第一預設數量的錨點，所述垂直方向的一組錨點包括第二預設數量的錨點。

在一些實施例中，所述根據所述前車的頂點在各方向上與該方向上各預設錨點的距離，確定前車的頂點坐標，并根據所述前車的消失點與所述消失點所在方向上各預設錨點的距離，確定前車的消失點坐標，包括：

確定所述前車的第一頂點在水平方向上與水平方向上第一預設數量錨點的距離的第一平均值，將所述第一平均值作為所述第一頂點在水平方向上的坐標，所述第一頂點為所述前車在所述目標圖像中的任一頂點。

確定所述前車的第一頂點在垂直方向上與垂直方向上第二預設量的錨點的距離的第二平均值，將所述第二平均值作為所述第一頂點在垂直方向上的坐標。

確定所述前車的消失點與垂直方向上第二預設數量錨點的距離的第三平均值，將所述第三平均值作為所述消失點的坐標。