[發明專利]前車檢測方法、前車檢測模型的訓練獲取方法及裝置

有效

• 申請號: 202011148083.0
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112241717B
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 盧美奇;李國鎮;楊宏達;李友增;戚龍雨;吳若溪
• 申請（專利權）人: 北京嘀嘀無限科技發展有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 王曉菲

1.一種前車檢測方法，其特征在于，包括：

獲取當前車輛的前向視野的目標圖像；

將所述目標圖像輸入預先訓練獲取的前車檢測模型，得到所述前車檢測模型輸出的前車信息，所述前車信息包括：是否存在前車、前車的頂點在各方向上與該方向上各預設錨點的距離，以及，前車的消失點與所述消失點所在方向上各預設錨點的距離，其中，各方向上的錨點為多個，每個錨點用于標識圖像中該方向上的一個坐標；

若存在前車，則根據所述前車的頂點在各方向上與該方向上各預設錨點的距離，確定前車的頂點坐標，并根據所述前車的消失點與所述消失點所在方向上各預設錨點的距離，確定前車的消失點坐標；

所述錨點包括垂直和/或水平方向上的錨點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述錨點包括水平方向的一組錨點以及垂直方向的一組錨點，所述水平方向的一組錨點包括第一預設數量的錨點，所述垂直方向的一組錨點包括第二預設數量的錨點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述前車的頂點在各方向上與該方向上各預設錨點的距離，確定前車的頂點坐標，并根據所述前車的消失點與所述消失點所在方向上各預設錨點的距離，確定前車的消失點坐標，包括：

確定所述前車的第一頂點在水平方向上與水平方向上第一預設數量錨點的距離的第一平均值，將所述第一平均值作為所述第一頂點在水平方向上的坐標，所述第一頂點為所述前車在所述目標圖像中的任一頂點；

確定所述前車的第一頂點在垂直方向上與垂直方向上第二預設量的錨點的距離的第二平均值，將所述第二平均值作為所述第一頂點在垂直方向上的坐標；

確定所述前車的消失點與垂直方向上第二預設數量錨點的距離的第三平均值，將所述第三平均值作為所述消失點的坐標。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述前車的頂點在各方向上與該方向上各預設錨點的距離，確定前車的頂點坐標，并根據所述前車的消失點與所述消失點所在方向上各預設錨點的距離，確定前車的消失點坐標之后，還包括：

根據所述前車的頂點坐標以及所述前車的消失點坐標，確定所述當前車輛與所述前車的距離。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述前車的頂點坐標以及所述前車的消失點坐標，確定所述當前車輛與所述前車的距離，包括：

根據所述前車的頂點在垂直方向的坐標、所述前車的消失點坐標以及圖像采集設備的俯仰角，確定所述當前車輛與所述前車的縱向距離。

6.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取當前車輛的前向視野的目標圖像，包括：

獲取圖像采集設備采集的當前車輛的前向視野的原始圖像；

將所述原始圖像裁剪至具有第一預設尺寸且包含前車圖像的中間圖像；

將所述中間圖像縮放至具有第二預設尺寸的所述目標圖像。

7.一種前車檢測模型的訓練獲取方法，其特征在于，包括：

采集獲取訓練樣本圖像，所述訓練樣本圖像的標記信息包括：是否存在前車、前車的頂點在各方向上與該方向上各預設錨點的距離，以及，前車的消失點與所述消失點所在方向上各預設錨點的距離；

采用所述訓練樣本圖像，訓練得到前車檢測模型，所述前車檢測模型用于檢測當前車輛的前車信息，所述前車信息包括：是否存在前車、前車的頂點在各方向上與該方向上各預設錨點的距離，以及，前車的消失點與所述消失點所在方向上各預設錨點的距離，其中，所述錨點為多個，每個錨點用于標識圖像中的一個坐標；

所述錨點包括垂直和/或水平方向上的錨點。