[發明專利]機器人誤差標定用數據集的采集方法、設備及其存儲介質

在審

• 申請號: 202011146850.4
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112549086A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 陳軍帥;李志成;薛義權;姚桂坪;何艷兵;謝曉川;唐國寶;劉爾彬
• 申請（專利權）人: 廣州瑞松智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;G01C15/00;G01S17/42;G01S17/66;G01B11/00;G01S7/497
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 陶潔雯

本發明的機器人誤差標定用數據集的采集方法、設備及其存儲介質，方法由主模塊實現；發送第一位置信息至機器人并驅使機器人移動至第一位置信息的指定位置；發送第二位置信息至激光跟蹤器并驅使激光跟蹤器移動至第二位置信息的指定位置；接收機器人位于第一位置信息的指定位置采集的第一反饋信息，接收激光跟蹤器位于第二位置信息的指定位置采集的第二反饋信息，并將第一反饋信息和第二反饋信息集成標定數據，保存至數據集。通過上述方法進行信息交互，實現控制機器人和激光跟蹤器移動和各軸關節數據和靶標位置信息的采集，最后集成為標定數據，存入數據集方便后續誤差校準。較人工或半自動化的數據采集用時更短，大幅提高數據采集效率。

技術領域

本發明屬于機器人檢測系統領域，尤其涉及機器人誤差標定用數據集的采集方法、設備及其存儲介質。

背景技術

隨著科技的高速發展，機器人的設計應用已成為諸多行業中的常規技術，機器人可代替或協助人類完成各種工作，凡是枯燥的、危險的、有毒的、有害的工作，都可由機器人大顯身手。機器人除了廣泛應用于制造業領域外，還應用于資源勘探開發、救災排險、醫療服務、家庭娛樂、軍事和航天等其他領域。機器人是工業及非產業界的重要生產和服務性設備，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備。

在現實生活的應用中，為了提高機器人的實際精度以及確保離線程序的可用性，需要對這些誤差進行校正，而校正前需要先采集數據用于建立誤差模型。通常用于校正機器人的數據是一個集合，包含若干條數據，每條數據包括兩個內容，即機器人的各軸關節角度數據與機器人末端TCP測量數據。目前采集用于機器人標定的數據是通過手動或者半自動進行，用時較長、效率較低，因此急需有一種新的采集方法來解決該問題。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的在于提供機器人誤差標定用數據集的采集方法、設備及其存儲介質，方法由主模塊和激光跟蹤器實現；發送第一位置信息至機器人并驅使機器人移動至第一位置信息的指定位置；發送第二位置信息至激光跟蹤器并驅使激光跟蹤器移動至第二位置信息的指定位置；接收機器人位于第一位置信息的指定位置采集的第一反饋信息，接收激光跟蹤器位于第二位置信息的指定位置采集的第二反饋信息，并將第一反饋信息和第二反饋信息集成標定數據，保存至數據集。通過上述方法控制主模塊與機器人和激光跟蹤器進行信息交互，實現全自動化控制機器人和激光跟蹤器移動以及各軸關節數據和靶標位置信息的采集，最后將兩者集成為標定數據，存入數據集方便后續誤差校準。較傳統的人工或者半自動化的數據采集用時更短，可大幅提高數據采集效率。

本發明的目的之一采用如下技術方案實現：

機器人誤差標定用數據集的采集方法，所述方法由主模塊實現；

發送第一位置信息至機器人并驅使所述機器人移動至第一位置信息的指定位置；發送第二位置信息至激光跟蹤器并驅使所述激光跟蹤器移動至第二位置信息的指定位置；

接收所述機器人位于所述第一位置信息的指定位置采集的第一反饋信息，接收激光跟蹤器位于所述第二位置信息的指定位置采集的第二反饋信息，并將所述第一反饋信息和第二反饋信息集成標定數據，保存至數據集。

本發明的目的之二采用如下技術方案實現：

機器人誤差標定用數據集的采集方法，所述方法由激光跟蹤器實現；

接收主模塊發送的第二位置信息并移動至所述第二位置信息的指定位置；

采集機器人位于第一位置信息的指定位置的第二反饋信息并將所述第二反饋信息發送至主模塊。

進一步地，所述主模塊獲取離線程序并進行解析處理，最后獲得若干個有序位置數據；所述有序位置數據包括一個所述第一位置信息和一個所述第二位置信息。

進一步地，所述機器人設有傳感器，所述傳感器記錄機器人各個軸關節的方位和角度信息。