[發(fā)明專利]機(jī)器人誤差標(biāo)定用數(shù)據(jù)集的采集方法、設(shè)備及其存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011146850.4
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112549086A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳軍帥;李志成;薛義權(quán);姚桂坪;何艷兵;謝曉川;唐國寶;劉爾彬
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州瑞松智能科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;G01C15/00;G01S17/42;G01S17/66;G01B11/00;G01S7/497
• 代理公司: 廣州市越秀區(qū)哲力專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44288
• 代理人: 陶潔雯

1.機(jī)器人誤差標(biāo)定用數(shù)據(jù)集的采集方法，其特征在于：所述方法由主模塊實(shí)現(xiàn)；

發(fā)送第一位置信息至機(jī)器人并驅(qū)使所述機(jī)器人移動至第一位置信息的指定位置；發(fā)送第二位置信息至激光跟蹤器并驅(qū)使所述激光跟蹤器移動至第二位置信息的指定位置；

接收所述機(jī)器人位于所述第一位置信息的指定位置采集的第一反饋信息，接收激光跟蹤器位于所述第二位置信息的指定位置采集的第二反饋信息，并將所述第一反饋信息和第二反饋信息集成標(biāo)定數(shù)據(jù)，保存至數(shù)據(jù)集。

2.機(jī)器人誤差標(biāo)定用數(shù)據(jù)集的采集方法，其特征在于：所述方法由激光跟蹤器實(shí)現(xiàn)；

接收主模塊發(fā)送的第二位置信息并移動至所述第二位置信息的指定位置；

采集機(jī)器人位于第一位置信息的指定位置的第二反饋信息并將所述第二反饋信息發(fā)送至主模塊。

3.如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人誤差標(biāo)定用數(shù)據(jù)集的采集方法，其特征在于：所述主模塊獲取離線程序并進(jìn)行解析處理，最后獲得若干個(gè)有序位置數(shù)據(jù)；所述有序位置數(shù)據(jù)包括一個(gè)所述第一位置信息和一個(gè)所述第二位置信息。

4.如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人誤差標(biāo)定用數(shù)據(jù)集的采集方法，其特征在于：所述機(jī)器人設(shè)有傳感器，所述傳感器記錄機(jī)器人各個(gè)軸關(guān)節(jié)的方位和角度信息。

5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人誤差標(biāo)定用數(shù)據(jù)集的采集方法，其特征在于：所述機(jī)器人設(shè)置有靶標(biāo)，所述激光跟蹤器采集靶標(biāo)的位置信息。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人誤差標(biāo)定用數(shù)據(jù)集的采集方法，其特征在于：所述第一反饋信息為機(jī)器人抵達(dá)所述第一位置信息的指定位置后采集到的各個(gè)軸關(guān)節(jié)的方位和角度信息；

所述第二反饋信息為所述激光跟蹤器抵達(dá)所述第二位置信息的指定位置后采集到位于所述第一位置信息的指定位置的機(jī)器人的靶標(biāo)位置信息。

7.如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人誤差標(biāo)定用數(shù)據(jù)集的采集方法，其特征在于：

在所述方法執(zhí)行前，建立世界坐標(biāo)系并獲取初始狀態(tài)下所述機(jī)器人和激光跟蹤器的相對位置關(guān)系；

根據(jù)所述機(jī)器人與激光跟蹤器的相對位置關(guān)系，主模塊計(jì)算得到所述第二位置信息，主模塊驅(qū)動所述激光跟蹤器移動到所述第二位置信息的指定位置。

8.如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人誤差標(biāo)定用數(shù)據(jù)集的采集方法，其特征在于：所述激光跟蹤器具有靶標(biāo)搜索功能，所述激光跟蹤器抵達(dá)所述第二位置信息的指定位置后，所述激光跟蹤器在第二位置信息的指定位置附近范圍搜索靶標(biāo)并通過激光對準(zhǔn)所述機(jī)器人的靶標(biāo)，進(jìn)行靶標(biāo)位置信息采集。

9.一種設(shè)備，其特征在于，其包括處理器、存儲器及存儲于所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1～8任一所述機(jī)器人誤差標(biāo)定用數(shù)據(jù)集的采集方法。

10.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1～8任一所述機(jī)器人誤差標(biāo)定用數(shù)據(jù)集的采集方法。