[發(fā)明專(zhuān)利]旋轉(zhuǎn)軸模塊以及機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011145909.8
• 申請(qǐng)日: 2020-10-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112720441A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 中山一隆
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/08;B25J9/12
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發(fā)明提供一種旋轉(zhuǎn)軸模塊以及機(jī)器人，能夠單獨(dú)解除想要在現(xiàn)場(chǎng)迅速解除的軸的制動(dòng)器。該旋轉(zhuǎn)軸模塊具備：促動(dòng)器，其具備第一部件和第二部件，并且驅(qū)動(dòng)第二部件相對(duì)于第一部件圍繞預(yù)定的軸線相對(duì)旋轉(zhuǎn)；直流電源(11)；以及開(kāi)關(guān)(12)，促動(dòng)器具備能夠通過(guò)直流電壓的供給而解除的制動(dòng)器(5)，在制動(dòng)器(5)上連接有第一制動(dòng)器電路(8)和第二制動(dòng)器電路(9)，第一制動(dòng)器電路(8)與控制促動(dòng)器的控制裝置(10)連接，第二制動(dòng)器電路(9)與第一制動(dòng)器電路(8)并聯(lián)設(shè)置，并且經(jīng)由開(kāi)關(guān)(12)與直流電源(11)連接。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及旋轉(zhuǎn)軸模塊以及機(jī)器人。

背景技術(shù)

已知如下旋轉(zhuǎn)模塊：其具備促動(dòng)器，該促動(dòng)器具有：固定部件，其應(yīng)安裝有第一連桿；以及可動(dòng)部件，其應(yīng)安裝有能夠相對(duì)于固定部件相對(duì)旋轉(zhuǎn)的第二連桿(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1。)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本專(zhuān)利第6506195號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問(wèn)題

在機(jī)器人中，在由于意外的停電而導(dǎo)致電源斷開(kāi)時(shí)，促動(dòng)器不再是勵(lì)磁狀態(tài)，因此為了維持機(jī)器人的姿態(tài)，旋轉(zhuǎn)模塊的促動(dòng)器所具備的制動(dòng)器工作。然而，根據(jù)電源斷開(kāi)的時(shí)機(jī)，有時(shí)機(jī)器人會(huì)以不良姿態(tài)停止，期望能夠單獨(dú)解除想要在現(xiàn)場(chǎng)迅速解除的軸的制動(dòng)器。

用于解決問(wèn)題的方案

本發(fā)明的一個(gè)方案是旋轉(zhuǎn)軸模塊，該旋轉(zhuǎn)軸模塊具備：促動(dòng)器，其具備第一部件和第二部件，并且驅(qū)動(dòng)所述第二部件相對(duì)于所述第一部件圍繞預(yù)定的軸線相對(duì)旋轉(zhuǎn)；直流電源；以及開(kāi)關(guān)，所述促動(dòng)器具備能夠通過(guò)直流電壓的供給而解除的制動(dòng)器，在該制動(dòng)器上連接有第一制動(dòng)器電路和第二制動(dòng)器電路，所述第一制動(dòng)器電路與控制所述促動(dòng)器的控制裝置連接，所述第二制動(dòng)器電路與該第一制動(dòng)器電路并聯(lián)設(shè)置，并且經(jīng)由所述開(kāi)關(guān)與所述直流電源連接。

附圖說(shuō)明

圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)軸模塊的側(cè)視圖。

圖2是表示圖1的旋轉(zhuǎn)軸模塊的俯視圖。

圖3是對(duì)圖1的旋轉(zhuǎn)軸模塊所具備的制動(dòng)器電路進(jìn)行說(shuō)明的示意圖。

圖4是表示圖3的制動(dòng)器電路所具備的開(kāi)關(guān)的自由狀態(tài)的縱剖視圖。

圖5是表示圖2的制動(dòng)器電路所具備的開(kāi)關(guān)被按下的狀態(tài)的縱剖視圖。

圖6是表示將圖1的旋轉(zhuǎn)軸模塊具備于第一軸至第三軸的本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人的俯視圖。

圖7是表示圖3的制動(dòng)器電路的變形例的示意圖。

圖8是表示圖1的旋轉(zhuǎn)模塊的變形例的側(cè)視圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

1：旋轉(zhuǎn)軸模塊

1a：第一旋轉(zhuǎn)軸模塊(旋轉(zhuǎn)軸模塊)

1b：第二旋轉(zhuǎn)軸模塊(旋轉(zhuǎn)軸模塊)

1c：第三旋轉(zhuǎn)軸模塊(旋轉(zhuǎn)軸模塊)

1d：第四旋轉(zhuǎn)軸模塊(旋轉(zhuǎn)軸模塊)

1e：第五旋轉(zhuǎn)軸模塊(旋轉(zhuǎn)軸模塊)

1f：第六旋轉(zhuǎn)軸模塊(旋轉(zhuǎn)軸模塊)

2：促動(dòng)器

4a：中空孔

5：制動(dòng)器

6：固定部件(第一部件)

6a：箱體外表面(最外表面)