[發明專利]旋轉軸模塊以及機器人

在審

• 申請號: 202011145909.8
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112720441A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 中山一隆
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/12
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

1.一種旋轉軸模塊，其特征在于，具備：

促動器，其具備第一部件和第二部件，并且驅動所述第二部件相對于所述第一部件圍繞預定的軸線相對旋轉；

直流電源；以及

開關，

所述促動器具備能夠通過直流電壓的供給而解除的制動器，

在該制動器上連接有第一制動器電路和第二制動器電路，所述第一制動器電路與控制所述促動器的控制裝置連接，所述第二制動器電路與該第一制動器電路并聯設置，并且經由所述開關與所述直流電源連接。

2.根據權利要求1所述的旋轉軸模塊，其特征在于，

所述開關是按鈕開關，其在按下的狀態下閉合且在未按下的自由狀態下打開。

3.根據權利要求2所述的旋轉軸模塊，其特征在于，

在所述第一部件上配置有所述制動器、所述直流電源以及所述開關，

所述開關的按下面在所述自由狀態下，配置于比所述第一部件的最外表面凹陷一段的位置。

4.根據權利要求3所述的旋轉軸模塊，其特征在于，

所述按下面以能夠向徑向內方按下的方式配置于比所述第一部件的最外表面向徑向內方凹陷的位置。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的旋轉軸模塊，其特征在于，

在所述開關上設置有禁止該開關的操作的誤操作防止機構。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的旋轉軸模塊，其特征在于，

在所述第一制動器電路中設置有端子，所述端子以能夠裝卸的方式連接所述第二制動器電路，

包含所述直流電源以及所述開關的所述第二制動器電路構成能夠裝卸于所述促動器的制動器解除單元。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的旋轉軸模塊，其特征在于，

所述直流電源是能夠充電的電池，

所述旋轉軸模塊具備在向所述促動器通電過程中對所述直流電源進行充電的充電電路。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的旋轉軸模塊，其特征在于，

在所述預定的軸線附近具備用于使線條體穿過的中空孔。

9.根據權利要求1至8中任一項所述的旋轉軸模塊，其特征在于，

在所述第二部件上設置有扭轉量測量器、轉矩測量器以及力覺傳感器之中的至少一個。

10.根據權利要求4所述的旋轉軸模塊，其特征在于，

所述促動器具備馬達，

在沿著所述預定的軸線的方向上，所述第一部件的所述最外表面配置于比所述馬達以及所述第二部件更靠徑向外側的位置。

11.一種旋轉軸模塊，其特征在于，

所述旋轉軸模塊具備促動器，所述促動器具備第一部件和第二部件，并且驅動所述第二部件相對于所述第一部件圍繞預定的軸線相對旋轉，

該促動器具備通過直流電壓的供給而解除的制動器，

在該制動器上連接有第一制動器電路，所述第一制動器電路與控制所述促動器的控制裝置連接，

在該第一制動器電路中設置有端子，所述端子能夠并聯連接經由開關而與直流電源連接的第二制動器電路。

12.一種機器人，其特征在于，

所述機器人具備至少一個權利要求1至11中任一項所述的旋轉軸模塊。