[發(fā)明專利]一種車輛運動狀態(tài)互感知的方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011145520.3
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112200118A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 祁雷;汪烈軍;胡英;李亞平;張志軍;解鵬;郭學讓
• 申請（專利權(quán)）人: 新疆大學;賽爾網(wǎng)絡(luò)有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 杜陽陽

本發(fā)明涉及一種車輛運動姿態(tài)互感知的方法和裝置，包括外殼、信號分隔屏蔽內(nèi)殼、計算組件、第一通信組件、第二通信組件、第一傳感器、第二傳感器以及運行輔助組件，通過對上述部分的組合和應用，經(jīng)由第一通信組件與其他車輛內(nèi)相同裝置第一通信組件組成單跳對等無線互聯(lián)通信網(wǎng)路，互相公告位置坐標、速度矢量以及姿態(tài)矢量，利用計算組件進行信息整合計算，通過第一通信組件互聯(lián)映射車載中控，以雷達分布圖形式直觀顯示周圍車輛分布，并提供車輛運動軌跡沖突預判以及危險預警功能，第二通信組件與信號分隔屏蔽內(nèi)殼組成定向應答機與第二傳感器構(gòu)成冗余系統(tǒng)，在第一傳感器失去信號時保障系統(tǒng)繼續(xù)工作。本發(fā)明可以廣泛用于車輛輔助駕駛領(lǐng)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛電子產(chǎn)品技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種車輛運動狀態(tài)互感知的方法和裝置。

背景技術(shù)

在車輛自動駕駛以及輔助駕駛相關(guān)技術(shù)中，臨近車輛的運動姿態(tài)和行駛意圖等的信息感知，是安全駕駛的先決條件之一。在防御性駕駛技術(shù)中首先要全面了解判斷臨近車輛的相對位置、運動姿態(tài)、駕駛意圖，并對以上信息綜合加工和處理，才能實現(xiàn)危險因素預判，實現(xiàn)安全駕駛策略的準確制定與精準實施。現(xiàn)有的自動駕駛和輔助駕駛技術(shù)體系都是以車輛自身為第一視角，進行信息感知來設(shè)計控制閉環(huán)實現(xiàn)，即通過激光雷達、測距雷達、圖像視覺來判斷臨近車輛的相對位置，然后通過剎車、油門、轉(zhuǎn)向的控制實現(xiàn)駕駛行為干預，然而，這種以車輛第一視角建立車輛信息感知模型具有一定的主觀局限性。

現(xiàn)有的車輛網(wǎng)技術(shù)體系，受限于廠商商業(yè)技術(shù)壁壘，以及車輛電子系統(tǒng)差異，只強調(diào)車與廠商服務(wù)后臺互聯(lián)，沒有強調(diào)車與車之間的直接互聯(lián)，而采用激光雷達、測距雷達、圖像視覺等傳感技術(shù)的自主感知技術(shù)模型，缺少信息交互，以此組成的技術(shù)體系具有成本高，效果受限的問題。

因此市面上急需一種不同車輛之間主動互聯(lián)進行信息交換的技術(shù)方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種車輛運動姿態(tài)互感知的方法和裝置，解決了當前車與車之間不能直接互聯(lián)導致的輔助駕駛信息不全以及不夠精準的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下方案：

一種車輛運動姿態(tài)互感知方法，所述方法包括：

接收第一傳感器測得的本車車輛行駛數(shù)據(jù)和車輛中控系統(tǒng)中的本車車輛類型和狀態(tài)數(shù)據(jù)；所述車輛類型和狀態(tài)數(shù)據(jù)包括速度矢量信息；所述車輛行駛數(shù)據(jù)包括：車輛的定位時間、經(jīng)緯度信息、高程數(shù)據(jù)、航向和運動速率；所述車輛類型和狀態(tài)數(shù)據(jù)包括：車輛類型數(shù)據(jù)、車牌數(shù)據(jù)、車速數(shù)據(jù)、剎車數(shù)據(jù)、轉(zhuǎn)向燈數(shù)據(jù)和應急指示燈數(shù)據(jù)；

將所述本車車輛行駛數(shù)據(jù)和所述本車車輛類型和狀態(tài)數(shù)據(jù)封裝，并通過第一通信組件將所述封裝后的數(shù)據(jù)廣播給本車周圍的車輛，同時接收周圍車輛廣播至本車的周圍車輛數(shù)據(jù)；所述數(shù)據(jù)封裝過程包括將經(jīng)緯度信息轉(zhuǎn)化為高斯-克呂格平面直角坐標系中坐標；所述周圍車輛數(shù)據(jù)與本車的所述封裝后的數(shù)據(jù)種類相同；

將所述周圍車輛數(shù)據(jù)中的各個車輛的高斯-克呂格平面直角坐標系坐標與本車的高斯-克呂格平面直角坐標系坐標進行坐標轉(zhuǎn)換運算，生成以本車正前方為X軸，本車正右方為Y軸，本車坐標為原點的平面直角坐標系；

將本車和周圍車輛的速度矢量信息填入所述平面直角坐標系；

將所述速度矢量乘以預設(shè)反應時間得到位移軌跡預測矢量，確定所述位移軌跡預測矢量的終點坐標為預測車輛終點坐標；

根據(jù)本車與周圍車輛的預測車輛終點坐標確定碰撞風險狀態(tài)，并根據(jù)所述碰撞風險狀態(tài)生成提示信息。

可選的，所述接收周圍車輛廣播至本車的周圍車輛數(shù)據(jù)后還包括：