[發(fā)明專利]一種車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)互感知的方法和裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011145520.3
• 申請(qǐng)日: 2020-10-23
• 公開（公告）號(hào): CN112200118A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 祁雷;汪烈軍;胡英;李亞平;張志軍;解鵬;郭學(xué)讓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 新疆大學(xué);賽爾網(wǎng)絡(luò)有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 杜陽陽

1.一種車輛運(yùn)動(dòng)姿態(tài)互感知方法，其特征在于，所述方法包括：

接收第一傳感器測得的本車車輛行駛數(shù)據(jù)和車輛中控系統(tǒng)中的本車車輛類型和狀態(tài)數(shù)據(jù)；所述車輛類型和狀態(tài)數(shù)據(jù)包括速度矢量信息；所述車輛行駛數(shù)據(jù)包括：車輛的定位時(shí)間、經(jīng)緯度信息、高程數(shù)據(jù)、航向和運(yùn)動(dòng)速率；所述車輛類型和狀態(tài)數(shù)據(jù)包括：車輛類型數(shù)據(jù)、車牌數(shù)據(jù)、車速數(shù)據(jù)、剎車數(shù)據(jù)、轉(zhuǎn)向燈數(shù)據(jù)和應(yīng)急指示燈數(shù)據(jù)；

將所述本車車輛行駛數(shù)據(jù)和所述本車車輛類型和狀態(tài)數(shù)據(jù)封裝，并通過第一通信組件將所述封裝后的數(shù)據(jù)廣播給本車周圍的車輛，同時(shí)接收周圍車輛廣播至本車的周圍車輛數(shù)據(jù)；所述數(shù)據(jù)封裝過程包括將經(jīng)緯度信息轉(zhuǎn)化為高斯-克呂格平面直角坐標(biāo)系中坐標(biāo)；所述周圍車輛數(shù)據(jù)與本車的所述封裝后的數(shù)據(jù)種類相同；

將所述周圍車輛數(shù)據(jù)中的各個(gè)車輛的高斯-克呂格平面直角坐標(biāo)系坐標(biāo)與本車的高斯-克呂格平面直角坐標(biāo)系坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換運(yùn)算，生成以本車正前方為X軸，本車正右方為Y軸，本車坐標(biāo)為原點(diǎn)的平面直角坐標(biāo)系；

將本車和周圍車輛的速度矢量信息填入所述平面直角坐標(biāo)系；

將所述速度矢量乘以預(yù)設(shè)反應(yīng)時(shí)間得到位移軌跡預(yù)測矢量，確定所述位移軌跡預(yù)測矢量的終點(diǎn)坐標(biāo)為預(yù)測車輛終點(diǎn)坐標(biāo)；

根據(jù)本車與周圍車輛的預(yù)測車輛終點(diǎn)坐標(biāo)確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)，并根據(jù)所述碰撞風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)生成提示信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛運(yùn)動(dòng)姿態(tài)互感知方法，其特征在于，所述接收周圍車輛廣播至本車的周圍車輛數(shù)據(jù)后還包括：

將所述本車車輛行駛數(shù)據(jù)與接收到的附近車輛的廣播數(shù)據(jù)進(jìn)行解析并分項(xiàng)對(duì)齊處理，生成第一數(shù)據(jù)表；所述第一數(shù)據(jù)表的行信息為：車輛ID；列信息為：定位時(shí)間、高斯－克呂格平面X坐標(biāo)、高斯－克呂格平面Y坐標(biāo)、航向、運(yùn)動(dòng)速率、車輛類型碼、車牌、OBD車速、OBD剎車狀態(tài)碼、OBD應(yīng)急指示燈狀態(tài)碼；所述車輛類型碼為：1表示中小型客車、2表示大型客車、3表示大型貨車、4表示特種車輛、0表示警用/救援車輛。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車輛運(yùn)動(dòng)姿態(tài)互感知方法，其特征在于，將所述周圍車輛數(shù)據(jù)中的各個(gè)車輛的高斯-克呂格平面直角坐標(biāo)系坐標(biāo)與本車的高斯-克呂格平面直角坐標(biāo)系坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換運(yùn)算，生成以本車正前方為X軸，本車正右方為Y軸，本車坐標(biāo)為原點(diǎn)的平面直角坐標(biāo)系具體包括：

將所述周圍各個(gè)車輛的高斯-克呂格平面直角坐標(biāo)系坐標(biāo)數(shù)據(jù)減去所述本車的高斯-克呂格平面直角坐標(biāo)系坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并將所述本車的高斯-克呂格平面直角坐標(biāo)系坐標(biāo)數(shù)據(jù)清零，將所述高斯-克呂格平面直角坐標(biāo)系坐標(biāo)數(shù)據(jù)換算成以本車高斯-克呂格平面直角坐標(biāo)系坐標(biāo)數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)的相對(duì)坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

以本車正前方為X軸，本車正右方為Y軸，本車坐標(biāo)為原點(diǎn)，建立平面直角坐標(biāo)系；并將所述相對(duì)坐標(biāo)數(shù)據(jù)填入所述平面直角坐標(biāo)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種車輛運(yùn)動(dòng)姿態(tài)互感知方法，其特征在于，將所述周圍各個(gè)車輛的高斯-克呂格平面直角坐標(biāo)系坐標(biāo)數(shù)據(jù)減去所述本車的高斯-克呂格平面直角坐標(biāo)系坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并將所述本車的高斯-克呂格平面直角坐標(biāo)系坐標(biāo)數(shù)據(jù)清零，將所述高斯-克呂格平面直角坐標(biāo)系坐標(biāo)數(shù)據(jù)換算成以本車高斯-克呂格平面直角坐標(biāo)系坐標(biāo)數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)的相對(duì)坐標(biāo)數(shù)據(jù)后，還包括車輛坐標(biāo)數(shù)據(jù)的時(shí)間軸對(duì)齊補(bǔ)償運(yùn)算，具體包括：

當(dāng)各個(gè)周圍車輛的定位時(shí)刻不同時(shí)，對(duì)各個(gè)周圍車輛坐標(biāo)數(shù)據(jù)的時(shí)間軸進(jìn)行對(duì)齊補(bǔ)償運(yùn)算，具體包括：

將各個(gè)所述周圍車輛的定位時(shí)刻值與本車定位時(shí)刻值做差，并取絕對(duì)值；

將所述絕對(duì)值乘以對(duì)應(yīng)所述周圍車輛的速度矢量，得到補(bǔ)償位移矢量；

將所述位移補(bǔ)償矢量與對(duì)應(yīng)所述周圍車輛的原坐標(biāo)數(shù)據(jù)相加，生成所述周圍車輛的補(bǔ)償坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

將所述周圍車輛的補(bǔ)償坐標(biāo)數(shù)據(jù)作為所述周圍車輛的相對(duì)坐標(biāo)數(shù)據(jù)。