[發明專利]一種液壓行走割草機器人

在審

• 申請號: 202011143754.4
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112106511A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 閆銀發;宋占華;孫君亮;李法德;田富洋;劉莫塵;高甜甜;趙慶吉;李玉道
• 申請（專利權）人: 山東農業大學
• 主分類號: A01D34/74
• 分類號: A01D34/74;A01D34/76;A01D34/73
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 王舵

本發明涉及一種液壓行走割草機器人，包括安裝有液壓行走裝置的機架、位于機架下方的刀盤罩和驅動刀盤罩沿豎向移動的高度調節機構，刀盤罩上設有刀盤和驅動刀盤轉動的驅動裝置，刀盤上安裝有割草刀片。本發明通過包括三鉸接點支架的連桿機構將伸縮裝置的橫向位移轉化為刀盤罩的豎向移動，結構簡單，而且節省了高度空間，適合割草作業的使用要求；通過同一驅動裝置給刀盤和液壓泵提供動力，實現了割草和行走動力同源，進一步簡化結構，降低使用成本。

技術領域

本發明涉及農業機器人技術領域，尤其涉及到一種液壓行走割草機器人。

背景技術

市場上的割草機器人種類繁多，絕大部分的割草高度固定，通常需要人為調節割刀盤的高度，并且無論是騎乘式或者手推式割草機器人都需要人工操作，無法滿足機械智能化的要求。目前市場上能夠降低勞動強度的割草機器人多為電動遙控機，其生產成本高，行走動力為電動，容易出現動力不足而影響割草作業。

發明內容

本發明針對現有技術的不足，提供一種液壓行走割草機器人，不僅方便對割刀高度的調節，而且適應于不同的作業環境。

本發明是通過如下技術方案實現的，提供一種液壓行走割草機器人，包括安裝有液壓行走裝置的機架、位于機架下方的刀盤罩和驅動刀盤罩沿豎向移動的高度調節機構，刀盤罩上設有刀盤和驅動刀盤轉動的驅動裝置，刀盤上安裝有割草刀片。

本方案通過液壓行走裝置帶動整機移動，動力強，可滿足不同工況的行走要求，通過驅動裝置給刀盤提供旋轉動力，從而帶動割草刀片旋轉割草，通過高度調節機構帶動刀盤罩進行豎向移動，從而改變割草刀片的高度，滿足割草高度的要求。

作為優化，刀盤罩上固接有沿豎向穿過機架的限位柱。本優化方案通過設置限位柱，給刀盤罩的豎向移動提供導向，避免刀盤罩偏移，提高高度調節效率。

作為優化，所述高度調節機構包括沿橫向安裝在機架上的伸縮裝置、與所述伸縮裝置的伸縮部通過橫軸鉸接的懸掛架，以及設有第一鉸接點、第二鉸接點和第三鉸接點的支架，第一鉸接點、第二鉸接點和第三鉸接點呈三角形分布，第一鉸接點位于第二鉸接點和第三鉸接點的上方，且與懸掛架鉸接，第二鉸接點與機架鉸接，第三鉸接點鉸接吊臂，吊臂遠離第二鉸接點的一端與刀盤罩鉸接。本優化方案的高度調節機構通過懸掛架、支架和吊臂形成的連桿機構將伸縮裝置的橫向伸縮轉化為刀盤罩的豎向移動，節省了高度空間，從而有利于減小機架與地面的高度距離，提高整機的穩定性；通過在支架上設置三個鉸接點，利用支架繞第二鉸接點的轉動實現傳力，結構簡單，制作成本低。

作為優化，支架為兩件，分別鉸接在懸掛架的兩端。本優化方案通過在懸掛架兩端分別設置支架，對懸掛架形成穩定支撐，提高了高度調節動作的穩定性和可靠性。

作為優化，兩支架之間還設有輔助氣缸，輔助氣缸的一端與機架鉸接，另一端與懸掛架鉸接。本優化方案通過設置輔助氣缸對懸掛架提供一定的支撐，減輕了伸縮裝置在刀盤罩升降的過程中的受力。

作為優化，所述伸縮裝置為電動推桿。本優化方案將電動推桿作為伸縮裝置，結構簡單，使用和維護成本低。

作為優化，液壓行走裝置包括安裝在機架上的車輪、與車輪傳動連接的液壓馬達，以及與液壓馬達通過油管連接的液壓泵，液壓泵安裝在刀盤罩上，且與所述驅動裝置傳動連接。

本發明的有益效果為：通過包括三鉸接點支架的連桿機構將伸縮裝置的橫向位移轉化為刀盤罩的豎向移動，結構簡單，而且節省了高度空間，適合割草作業的使用要求；通過同一驅動裝置給刀盤和液壓泵提供動力，實現了割草和行走動力同源，進一步簡化結構，降低使用成本。

附圖說明

圖1為本發明結構示意圖；

圖2為液壓行走裝置的液壓原理圖；

圖3為高度調節機構結構示意圖；