[發(fā)明專利]一種變道預(yù)警輔助方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011142921.3
• 申請(qǐng)日: 2020-10-23
• 公開（公告）號(hào): CN112319365B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫亮宏;黃帥;顏祺宇;張宏;胡遠(yuǎn)敏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江中車電車有限公司
• 主分類號(hào): B60Q9/00
• 分類號(hào): B60Q9/00;B60W50/14
• 代理公司: 寧波市鄞州盛飛專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33243
• 代理人: 龍洋

本發(fā)明公開了一種變道預(yù)警輔助方法及系統(tǒng)，涉及汽車控制領(lǐng)域，主要包括范圍獲取模塊、坐標(biāo)獲取模塊、數(shù)據(jù)獲取模塊、車速判斷模塊和報(bào)警判定模塊。其通過范圍獲取模塊確定檢測(cè)范圍，并通過坐標(biāo)獲取模塊和數(shù)據(jù)獲取模塊獲取后車的車距以及后車實(shí)時(shí)車速，并通過車速判斷模塊和報(bào)警哦安定模塊判定不同情況的變道安全距離，并根據(jù)車距和變道安全距離發(fā)出報(bào)警信息。本發(fā)明將不同車速下的變道需求加入到變道安全距離的判定條件中，從而可以更好的對(duì)車輛變道安全性進(jìn)行判斷，還將車流量信息加入到變道安全距離的判定條件中，從而使的變道的判斷能夠根據(jù)實(shí)際路況進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整，更加智能化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車控制領(lǐng)域，具體涉及一種變道預(yù)警輔助方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

汽車在變道時(shí)，需要考慮到與后車的間距來(lái)對(duì)超車變道做出及時(shí)的判斷，然而現(xiàn)有的超車變道輔助系統(tǒng)，往往僅考慮到前后車間距問題，但對(duì)于前后與后車的相對(duì)速度，并未加入到判斷因素當(dāng)中，這就導(dǎo)致一些情況下，雖然兩車間距離在安全范圍內(nèi)，但因前車車速低，后車車速過快，就導(dǎo)致前車變道過程中被后車追上，造成嚴(yán)重的追尾交通事故，這一點(diǎn)在高速行駛過程中危害更為嚴(yán)重。除此之外，車流量的判斷也是變道判斷的重要影響因素，不同車流路況下，往往有著不同的變道判斷。

發(fā)明內(nèi)容

為了使車輛變道更加智能化，能夠?qū)④囁僖约败嚵髁繑?shù)據(jù)加入到變道判斷中，本發(fā)明提出了一種變道預(yù)警輔助方法，包括步驟：

S1：利用第一預(yù)設(shè)公式以及本車實(shí)時(shí)車速確定檢測(cè)范圍；

S2：通過傳感器獲取檢測(cè)范圍內(nèi)的后車坐標(biāo)信息；

S3：根據(jù)后車坐標(biāo)信息獲取本車與后車的車距、后車實(shí)時(shí)車速；

S4：判斷本車實(shí)時(shí)車速是否超過車速閥值，若是，進(jìn)入步驟S6，若否，則進(jìn)入步驟S5；

S5：利用第二預(yù)設(shè)公式獲取變道安全距離，進(jìn)入步驟S7；

S6：利用第三預(yù)設(shè)公式獲取變道安全距離，進(jìn)入步驟S7；

S7：判斷當(dāng)前車距是否低于變道安全距離，若是，發(fā)出警報(bào)。

進(jìn)一步地，所述第一預(yù)設(shè)公式為：

式中，S為檢測(cè)范圍，L為本車車身長(zhǎng)度，v_x為本車橫向速度，v₀為本車實(shí)時(shí)車速，v₁為后車實(shí)時(shí)車速，θ為方向盤角度，k為方向盤轉(zhuǎn)向比。

進(jìn)一步地，所述第二預(yù)設(shè)公式為：

式中，S_S為變道安全距離，L為本車車身長(zhǎng)度，v_x為本車橫向速度，Δv為本車與后車的相對(duì)車速，a、b為常規(guī)變量；

當(dāng)后車實(shí)時(shí)車速大于本車實(shí)時(shí)車速時(shí)，a為1，b為0；當(dāng)后車實(shí)時(shí)車速小于等于本車實(shí)時(shí)車速時(shí)，a為0，b為1。

進(jìn)一步地，所述第三預(yù)設(shè)公式為：

式中，S_S為變道安全距離，L為本車車身長(zhǎng)度，v_x為本車橫向速度，v₁為后車實(shí)時(shí)車速，a為常規(guī)變量；

當(dāng)后車實(shí)時(shí)車速大于本車實(shí)時(shí)車速時(shí)，a為1；當(dāng)后車實(shí)時(shí)車速小于等于本車實(shí)時(shí)車速時(shí)，a為0。

進(jìn)一步地，所述步驟S1后還包括步驟

S11：采集預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)通過預(yù)設(shè)距離長(zhǎng)度的車流量信息，獲取比例系數(shù)并對(duì)預(yù)警范圍進(jìn)行調(diào)整；

所述步驟S7前還包括步驟