[發明專利]一種變道預警輔助方法及系統

有效

• 申請號: 202011142921.3
• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112319365B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 孫亮宏;黃帥;顏祺宇;張宏;胡遠敏
• 申請（專利權）人: 浙江中車電車有限公司
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60W50/14
• 代理公司: 寧波市鄞州盛飛專利代理事務所(特殊普通合伙) 33243
• 代理人: 龍洋

1.一種車輛變道預警輔助方法，其特征在于，包括步驟：

S1：利用第一預設公式以及本車實時車速確定檢測范圍；

S2：通過傳感器獲取檢測范圍內的后車坐標信息；

S3：根據后車坐標信息獲取本車與后車的車距、后車實時車速；

S4：判斷本車實時車速是否超過車速閥值，若是，進入步驟S6，若否，則進入步驟S5；

S5：利用第二預設公式獲取變道安全距離，進入步驟S7；

S6：利用第三預設公式獲取變道安全距離，進入步驟S7；

S7：判斷當前車距是否低于變道安全距離，若是，發出警報；

所述第二預設公式為：

式中，S_S為變道安全距離，L為本車車身長度，v_x為本車橫向速度，Δv為本車與后車的相對車速，a、b為常規變量；

當后車實時車速大于本車實時車速時，a為1，b為0；當后車實時車速小于等于本車實時車速時，a為0，b為1；

所述第三預設公式為：

式中，S_S為變道安全距離，L為本車車身長度，v_x為本車橫向速度，v₁為后車實時車速，a為常規變量；

當后車實時車速大于本車實時車速時，a為1；當后車實時車速小于等于本車實時車速時，a為0。

2.如權利要求1所述的一種車輛變道預警輔助方法，其特征在于，所述第一預設公式為：

式中，S為檢測范圍，L為本車車身長度，v_x為本車橫向速度，v₀為本車實時車速，v₁為后車實時車速，θ為方向盤角度，為方向盤轉向比。

3.如權利要求1所述的一種車輛變道預警輔助方法，其特征在于，所述步驟S1后還包括步驟

S11：采集預設時間內通過預設距離長度的車流量信息，獲取比例系數并對預警范圍進行調整；

所述步驟S7前還包括步驟

S70：采集預設時間內通過預設距離長度的車流量信息，獲取比例系數并對變道安全距離進行調整。

4.如權利要求3所述的一種車輛變道預警輔助方法，其特征在于，所述比例系數為基于機器學習的近鄰算法，根據車流量檢測獲得的當前車流量及道路情況的比例系數。

5.一種車輛變道預警輔助系統，其特征在于，包括：

范圍確認模塊，用于根據本車實時車速確定檢測范圍；

坐標獲取模塊，用于獲取檢測范圍內的后車坐標信息；

數據獲取模塊，用于根據后車坐標信息獲取本車與后車的車距、后車實時車速；

車速判斷模塊，用于根據本車實時車速是否超過車速閥值的判斷結果，獲取變道安全距離；

報警判定模塊，用于本車超車時，若車距小于低于變道安全距離，發出警報；

所述車速判斷模塊，當本車實時車速小于車速閥值時用第二預設公式獲取變道安全距離，當本車實時車速大于車速閥值時用第三預設公式獲取變道安全距離；

所述第二預設公式為：

所述第三預設公式為：

式中，S_S為變道安全距離，L為本車車身長度，v_x為本車橫向速度，Δv為本車與后車的相對車速，v₁為后車實時車速，a、b為常規變量；

當后車實時車速大于本車實時車速時，a為1，b為0；當后車實時車速小于等于本車實時車速時，a為0，b為1。

6.如權利要求5所述的一種車輛變道預警輔助系統，其特征在于，還包括比例調節單元，用于獲取車流量信息并獲取當前車流量及道路情況的比例系數，并根據比例系數調節檢測范圍和變道安全距離。