[發(fā)明專利]一種直線舵機(jī)組結(jié)構(gòu)

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• 申請日: 2020-10-23
• 公開（公告）號: CN112260469A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐航
• 申請（專利權(quán)）人: 宿州賽爾沃德物聯(lián)網(wǎng)科技有限公司
• 主分類號: H02K7/06
• 分類號: H02K7/06;H02K7/10;H02K11/21;H02K37/24;B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京高航知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11530
• 代理人: 李浩

本發(fā)明公開了一種直線舵機(jī)組結(jié)構(gòu)，包括若干個(gè)舵機(jī)組件、電機(jī)固定板、連接板，電機(jī)固定板用于連接固定舵機(jī)組件的電機(jī)，舵機(jī)組件的電機(jī)連接該舵機(jī)組件的絲桿的一端，該舵機(jī)組件的直線牽引舵臂連接在該舵機(jī)組件的絲桿螺母上，該舵機(jī)組件的絲桿另一端通過軸承安裝在連接板上，連接板和電機(jī)固定板之間設(shè)置導(dǎo)柱，該舵機(jī)組件的直線牽引舵臂套接在導(dǎo)柱上，該舵機(jī)組件的直線位置傳感器安裝在電機(jī)固定板和連接板之間。本發(fā)明結(jié)構(gòu)互為支撐，并連接構(gòu)成緊湊結(jié)構(gòu)，內(nèi)部中空通道可留給其他管線或配件使用，結(jié)構(gòu)整體占用空間小，強(qiáng)度高，易于制造，多舵機(jī)組件組合，完成仿生機(jī)器人運(yùn)動自由度要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種直線舵機(jī)組結(jié)構(gòu)，屬于機(jī)電技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

舵機(jī)一般由直流電機(jī)、減速齒輪組、傳感器和控制電路組成，通過發(fā)送信號，指定輸出軸旋轉(zhuǎn)角度。舵機(jī)是控制某物體轉(zhuǎn)動一定角度而設(shè)計(jì)的（比如機(jī)器人的關(guān)節(jié)），現(xiàn)有的舵機(jī)一般是單個(gè)設(shè)計(jì)，由于現(xiàn)有舵機(jī)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，存在尺寸與輸出力矩不匹配的問題，要么不能滿足機(jī)器人的外形尺寸要求，要么無法實(shí)現(xiàn)大力矩輸出，而且，仿生機(jī)器人運(yùn)動自由度要求多，單個(gè)舵機(jī)結(jié)構(gòu)無法實(shí)現(xiàn)控制，因此，需要對舵機(jī)結(jié)構(gòu)進(jìn)行創(chuàng)新。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種直線舵機(jī)組結(jié)構(gòu)。

為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種直線舵機(jī)組結(jié)構(gòu)，包括若干個(gè)舵機(jī)組件、電機(jī)固定板、連接板，電機(jī)固定板用于連接固定舵機(jī)組件的電機(jī)，舵機(jī)組件的電機(jī)連接該舵機(jī)組件的絲桿的一端，該舵機(jī)組件的直線牽引舵臂連接在該舵機(jī)組件的絲桿螺母上，該舵機(jī)組件的絲桿另一端通過軸承安裝在連接板上，連接板和電機(jī)固定板之間設(shè)置導(dǎo)柱，該舵機(jī)組件的直線牽引舵臂套接在導(dǎo)柱上，該舵機(jī)組件的直線位置傳感器安裝在電機(jī)固定板和連接板之間。

進(jìn)一步的，每個(gè)所述舵機(jī)組件的直線牽引舵臂套接兩根導(dǎo)柱上，兩根導(dǎo)柱分布在絲桿的兩邊并與絲桿平行。

更進(jìn)一步的，所述電機(jī)固定板和連接板均為中空圓環(huán)形板，若干舵機(jī)組件的電機(jī)以圓周均布安裝在圓環(huán)形板上；每個(gè)舵機(jī)組件的直線牽引舵臂套接的兩根導(dǎo)柱分別以圓環(huán)形板的不同圓周均布，使直線牽引舵臂在所在平面上，沿著圓半徑方向設(shè)置。

通過圓周分布的多根導(dǎo)柱將電機(jī)固定板和連接板固定成一個(gè)立體空間結(jié)構(gòu)，舵機(jī)組件上內(nèi)外分布的兩根導(dǎo)柱起到導(dǎo)向和承載扭力的作用，每個(gè)舵機(jī)運(yùn)動部件單獨(dú)驅(qū)動，且部件互為支撐并緊湊組合，內(nèi)部行程的中空通道還可以留給其他管線或配件，本結(jié)構(gòu)整體占用空間小，結(jié)構(gòu)簡單，強(qiáng)度好。

更進(jìn)一步的，所述導(dǎo)柱的一側(cè)設(shè)置直線位置傳感器，直線牽引舵臂連接傳感器滑柄，傳感器滑柄跟隨直線牽引舵臂移動產(chǎn)生位置信號反饋給舵機(jī)控制電路板。

更進(jìn)一步的，所述舵機(jī)組件的控制電路板安裝在連接板上，直線位置傳感器連接控制電路板。

更進(jìn)一步的，所述電機(jī)通過聯(lián)軸器連接并驅(qū)動絲桿，帶動與絲桿螺母連接的直線牽引舵臂，連接板和電機(jī)固定板均設(shè)置為相同尺寸的圓環(huán)形中空板，若干導(dǎo)柱將電機(jī)固定板和連接板連接固定，直線牽引舵臂依靠套接的兩根導(dǎo)柱導(dǎo)向和承載扭力，直線位置傳感器以圓周均布在連接板和電機(jī)固定板之間，控制電路板以圓周均布在連接板上，每個(gè)舵機(jī)組件的控制電路板控制所在舵機(jī)組件的部件運(yùn)動。

本發(fā)明的有益技術(shù)效果是：結(jié)構(gòu)互為支撐，并連接構(gòu)成緊湊結(jié)構(gòu)，內(nèi)部中空通道可留給其他管線或配件使用，結(jié)構(gòu)整體占用空間小，強(qiáng)度高，易于制造，多舵機(jī)組件組合，完成仿生機(jī)器人運(yùn)動自由度要求。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1為本發(fā)明局部剖切結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、軸承座，2、導(dǎo)柱，3、絲桿，4、絲桿螺母，5、直線牽引舵臂，6、聯(lián)軸器，7、直線位置傳感器，8、傳感器滑柄，9、電機(jī)，10、電機(jī)固定板，11、連接板，12、控制電路板。