[發明專利]一種作業路線規劃方法、裝置、無人設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011141914.1
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112286189B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 葉凱杰
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種作業路線規劃方法、裝置、無人設備和存儲介質。該方法包括：獲取待作業梯田的作業區域邊界，并根據區域上邊界擬合得到上邊界曲線；根據作業區域寬度和無人設備的單次作業寬度，確定平移寬度和平移次數；根據所述上邊界曲線、所述平移寬度和所述平移次數，沿區域上邊界指向區域下邊界的方向，在所述作業區域邊界內生成至少一條平移曲線段；根據各所述平移曲線段，生成所述無人設備在所述待作業梯田內的作業路線。使用本申請的技術方案，可以實現減少無人設備作業時的非作業航線，從而降低無人設備能耗。

技術領域

本發明實施例涉及路徑規劃和運動控制技術，尤其涉及一種作業路線規劃方法、裝置、無人設備和存儲介質。

背景技術

隨著農業現代化的發展，無人設備，如無人機、無人車等，可以應用于農田的播種、噴施或收割等各項作業中，而無人設備進行農田作業前要進行作業路線的規劃。

現有技術中，在針對梯田進行無人設備作業時，主要采用弓字形作業路徑進行作業。而現有技術中梯田形狀不規則、寬窄不一或者寬度較小，采用弓字形作業路線存在無人設備只進行移動不進行作業的非作業航線過多、無人設備能耗較大的問題。

發明內容

本發明實施例提供一種作業路線規劃方法、裝置、無人機和存儲介質，以實現減少無人設備作業時的非作業航線，從而降低無人設備能耗。

第一方面，本發明實施例提供了一種作業路線規劃方法，該方法包括：

獲取待作業梯田的作業區域邊界，并根據區域上邊界擬合得到上邊界曲線；

根據作業區域寬度和無人設備的單次作業寬度，確定平移寬度和平移次數；

根據所述上邊界曲線、所述平移寬度和所述平移次數，沿區域上邊界指向區域下邊界的方向，在所述作業區域邊界內生成至少一條平移曲線段；

根據各所述平移曲線段，生成所述無人設備在所述待作業梯田內的作業路線。

第二方面，本發明實施例還提供了一種作業路線規劃裝置，該裝置包括：

上邊界曲線獲取模塊，用于獲取待作業梯田的作業區域邊界，并根據區域上邊界擬合得到上邊界曲線；

平移參數確定模塊，用于根據作業區域寬度和無人設備的單次作業寬度，確定平移寬度和平移次數；

平移曲線段生成模塊，用于根據所述上邊界曲線、所述平移寬度和所述平移次數，沿區域上邊界指向區域下邊界的方向，在所述作業區域邊界內生成至少一條平移曲線段；

作業路線生成模塊，用于根據各所述平移曲線段，生成所述無人設備在所述待作業梯田內的作業路線。

第三方面，本發明實施例還提供了一種無人設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如本發明實施例中任一所述的作業路線規劃方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種包含計算機可執行指令的存儲介質，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如本發明實施例中任一所述的作業路線規劃方法。

本發明實施例通過獲取待作業梯田的作業區域邊界，將區域上邊界擬合成上邊界曲線，將上邊界曲線沿區域上邊界指向區域下邊界的方向進行平移，生成至少一條平移曲線段，并根據生成的平移曲線段生成無人設備在待作業梯田的作業路線。解決了現有技術中采用弓字形作業路線對梯田進行作業的方式，無人設備只進行移動不進行作業的非作業航線過多、無人設備能耗較大的問題，實現了減少無人設備作業時的非作業航線，從而降低無人設備能耗的效果。

附圖說明

圖1a是本發明實施例一中的一種作業路線規劃方法的流程圖；

圖1b是適用于本發明實施例中的一種多邊形區域的示意圖；