[發明專利]一種作業路線規劃方法、裝置、無人設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202011141914.1
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112286189B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 葉凱杰
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種作業路線規劃方法，其特征在于，包括：

獲取待作業梯田的作業區域邊界，并根據區域上邊界擬合得到上邊界曲線；

根據作業區域寬度和無人設備的單次作業寬度，確定平移寬度和平移次數；

根據所述上邊界曲線、所述平移寬度和所述平移次數，沿區域上邊界指向區域下邊界的方向，在所述作業區域邊界內生成至少一條平移曲線段；

根據各所述平移曲線段，生成所述無人設備在所述待作業梯田內的作業路線；

所述根據各所述平移曲線段，生成所述無人設備在所述待作業梯田內的作業路線，包括：

根據各所述平移曲線段在所述待作業梯田內的位置，在各所述平移曲線段中確定至少一個備選作業起點以及至少一個備選作業終點；

將各所述平移曲線段劃分于至少一個連通區域內，每個所述連通區域內對應至少一種局部連通路徑，每個局部連通路徑與對應的連通區域出入點關聯；

根據所述備選作業起點、所述備選作業終點以及與所述連通區域的各局部連通路徑分別對應的連通區域出入點，將各連通區域按照多種連接方式互連，得到多條備選作業路徑；

在各備選作業路徑中，確定所述作業路線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述上邊界曲線、所述平移寬度和所述平移次數，沿區域上邊界指向區域下邊界的方向，在所述作業區域邊界內生成至少一條平移曲線段，包括：

根據所述上邊界曲線以及所述平移寬度，生成與所述平移次數匹配的多條平移曲線；

根據各所述平移曲線與所述作業區域邊界的交點，在所述作業區域邊界內生成至少一條平移曲線段。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據各所述平移曲線段在所述待作業梯田內的位置，在各所述平移曲線段中確定至少一個備選作業起點以及至少一個備選作業終點，包括：

獲取由最接近所述區域上邊界的一條平移曲線形成的至少一個第一目標平移曲線段，并將所述第一目標平移曲線段與所述作業區域邊界的交點，確定為備選作業起點或者備選作業終點；

獲取由最接近所述區域下邊界的一條平移曲線形成的至少一個第二目標平移曲線段，并將所述第二目標平移曲線段與所述作業區域邊界的交點，確定為備選作業起點或者備選作業終點。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將各所述平移曲線段劃分于至少一個連通區域內，包括：

依次獲取一個平移曲線段作為當前處理曲線段，并獲取與所述當前處理曲線段相鄰的一個平移曲線段作為比對曲線段；

如果所述當前處理曲線段以及所述比對曲線段的左端點連線以及右端點連線均位于所述作業區域邊界，且所述左端點連線與所述右端點連線均與任一平移曲線段不相交，則將所述當前處理曲線段與所述比對曲線段劃分于一個連通區域內；

返回執行依次獲取一個平移曲線段作為當前處理曲線段，直至完成對全部平移曲線段的處理。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述備選作業起點、所述備選作業終點以及與所述連通區域的各局部連通路徑分別對應的連通區域出入點，將各連通區域按照多種連接方式互連，得到多條備選作業路徑，包括：

根據各所述備選作業起點以及各所述備選作業終點，獲取多個起終點集合，并獲取與每個起終點集合分別對應的起點所在連通區域和終點所在連通區域，以及至少一個中轉連通區域；

針對每個起終點集合，分別構造從起點所在連通區域中的起點出發，按最短路徑經過各中轉連通區域中轉后，抵達終點所在連通區域中的終點的備選作業路徑。