[發(fā)明專利]一種地塊分割方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011140523.8
• 申請(qǐng)日: 2020-10-22
• 公開（公告）號(hào): CN112233131B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱俊星
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/11
• 分類號(hào): G06T7/11;G06T7/12
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種地塊分割方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。其中，該方法包括：獲取待作業(yè)地塊的邊界點(diǎn)集合；確定與邊界點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的凸殼邊界點(diǎn)集合；根據(jù)預(yù)設(shè)的邊界點(diǎn)標(biāo)記規(guī)則，確定與所述邊界點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的標(biāo)記邊界點(diǎn)集合；根據(jù)預(yù)設(shè)的關(guān)鍵邊界點(diǎn)確定規(guī)則、所述凸殼邊界點(diǎn)集合以及所述標(biāo)記邊界點(diǎn)集合，確定與所述邊界點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵邊界點(diǎn)集合；使用地塊分割算法，根據(jù)所述關(guān)鍵邊界點(diǎn)集合對(duì)所述待作業(yè)地塊進(jìn)行分割，得到分割后的各個(gè)子地塊。本發(fā)明實(shí)施例可以使用地塊分割算法，根據(jù)關(guān)鍵邊界點(diǎn)集合中的邊界點(diǎn)，對(duì)待作業(yè)地塊進(jìn)行分割，減小地塊分割算法需要遍歷的邊界點(diǎn)個(gè)數(shù)，從而減小地塊分割算法的計(jì)算時(shí)間，降低地塊分割的時(shí)間成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及無人機(jī)技術(shù)，尤其涉及一種地塊分割方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在無人機(jī)領(lǐng)域，無人機(jī)通常被需求在不同形狀的地塊下對(duì)農(nóng)作物進(jìn)行噴灑作業(yè)。受無人機(jī)續(xù)航能力、控制范圍等因素的影響，無人機(jī)一條航線所覆蓋的地塊面積不能過大，通常如果遇到面積很大的地塊，則需要將該地塊分割成多個(gè)子地塊，再進(jìn)行航線規(guī)劃。

現(xiàn)有技術(shù)中，通常通過地塊分割算法，對(duì)地塊所有的邊界點(diǎn)做遍歷計(jì)算，得到最好的切割方式。地塊分割算法的計(jì)算時(shí)間與地塊的邊界點(diǎn)個(gè)數(shù)呈正相關(guān)。所以當(dāng)?shù)貕K的邊界點(diǎn)個(gè)數(shù)非常多的時(shí)候，計(jì)算時(shí)間將會(huì)非常大，導(dǎo)致地塊分割的時(shí)間成本增高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種地塊分割方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)地塊分割方案進(jìn)行優(yōu)化，降低地塊分割的時(shí)間成本。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種地塊分割方法，包括：

獲取待作業(yè)地塊的邊界點(diǎn)集合；

確定與邊界點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的凸殼邊界點(diǎn)集合；

根據(jù)預(yù)設(shè)的邊界點(diǎn)標(biāo)記規(guī)則，確定與邊界點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的標(biāo)記邊界點(diǎn)集合；

根據(jù)預(yù)設(shè)的關(guān)鍵邊界點(diǎn)確定規(guī)則、凸殼邊界點(diǎn)集合以及標(biāo)記邊界點(diǎn)集合，確定與邊界點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵邊界點(diǎn)集合；

使用地塊分割算法，根據(jù)關(guān)鍵邊界點(diǎn)集合對(duì)待作業(yè)地塊進(jìn)行分割，得到分割后的各個(gè)子地塊。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種地塊分割裝置，包括：

集合獲取模塊，用于獲取待作業(yè)地塊的邊界點(diǎn)集合；

第一集合確定模塊，用于確定與邊界點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的凸殼邊界點(diǎn)集合；

第二集合確定模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的邊界點(diǎn)標(biāo)記規(guī)則，確定與邊界點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的標(biāo)記邊界點(diǎn)集合；

第三集合確定模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的關(guān)鍵邊界點(diǎn)確定規(guī)則、凸殼邊界點(diǎn)集合以及標(biāo)記邊界點(diǎn)集合，確定與邊界點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵邊界點(diǎn)集合；

地塊分割模塊，用于使用地塊分割算法，根據(jù)所述關(guān)鍵邊界點(diǎn)集合對(duì)所述待作業(yè)地塊進(jìn)行分割，得到分割后的各個(gè)子地塊。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明實(shí)施例所述的地塊分割方法。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明實(shí)施例所述的地塊分割方法。