[發明專利]一種地塊分割方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011140523.8
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112233131B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 朱俊星
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/12
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種地塊分割方法，其特征在于，包括：

獲取待作業地塊的邊界點集合；

確定與所述邊界點集合對應的凸殼邊界點集合；

根據預設的邊界點標記規則，確定與所述邊界點集合對應的標記邊界點集合；

根據預設的關鍵邊界點確定規則、所述凸殼邊界點集合以及所述標記邊界點集合，確定與所述邊界點集合對應的關鍵邊界點集合；

使用地塊分割算法，根據所述關鍵邊界點集合對所述待作業地塊進行分割，得到分割后的各個子地塊；

所述根據預設的關鍵邊界點確定規則、所述凸殼邊界點集合以及所述標記邊界點集合，確定與所述邊界點集合對應的關鍵邊界點集合，包括：依次獲取所述凸殼邊界點集合中的兩個凸殼邊界點作為第一凸殼邊界點和第二凸殼邊界點；連接所述第一凸殼邊界點和所述第二凸殼邊界點，得到凸殼線段，并以所述凸殼線段為橫軸，建立二維坐標系；獲取所述邊界點集合中位于所述第一凸殼邊界點和所述第二凸殼邊界點之間的邊界點作為待確定邊界點，生成與所述第一凸殼邊界點和所述第二凸殼邊界點對應的待確定邊界點集合；根據預設的關鍵邊界點確定規則和所述標記邊界點集合，獲取所述待確定邊界點集合中的關鍵邊界點，將所述關鍵邊界點添加至與所述邊界點集合對應的關鍵邊界點集合；返回執行依次獲取所述凸殼邊界點集合中的兩個凸殼邊界點作為第一凸殼邊界點和第二凸殼邊界點的操作，直至完成對所述凸殼邊界點集合中的全部凸殼邊界點的處理；

所述根據預設的關鍵邊界點確定規則和所述標記邊界點集合，獲取所述待確定邊界點集合中的關鍵邊界點，將所述關鍵邊界點添加至與所述邊界點集合對應的關鍵邊界點集合，包括：針對所述待確定邊界點集合中的每一個邊界點，執行以下操作：判斷所述邊界點是否屬于所述標記邊界點集合；如果所述邊界點屬于所述標記邊界點集合，則在所述二維坐標系中，確定所述邊界點與所述邊界點在所述待確定邊界點集合中的上一個邊界點之間的線段的方向，記為第一方向；在所述二維坐標系中，確定所述邊界點與所述邊界點在所述待確定邊界點集合中的下一個邊界點之間的線段的方向，記為第二方向；判斷所述第一方向與所述第二方向是否互為正負；如果所述第一方向與所述第二方向互為正負，則確定所述邊界點是關鍵邊界點，將所述關鍵邊界點添加至與所述邊界點集合對應的關鍵邊界點集合中。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定與所述邊界點集合對應的凸殼邊界點集合，包括：

使用平面點集凸殼算法，確定與所述邊界點集合對應的凸殼邊界點集合。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設的邊界點標記規則，確定與所述邊界點集合對應的標記邊界點集合，包括：

針對所述邊界點集合中的每一個邊界點，執行以下操作：

作邊界點的切線，得到與所述邊界點對應的切線線段；

判斷所述切線線段是否位于所述待作業地塊中；

如果所述切線線段位于所述待作業地塊中，則確定所述邊界點是標記邊界點，將所述邊界點添加至與所述邊界點集合對應的標記邊界點集合中。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在判斷所述切線線段是否位于所述待作業地塊中之后，還包括：

如果所述切線線段沒有位于所述待作業地塊中，則確定所述邊界點不是標記邊界點。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

如果所述邊界點不屬于所述標記邊界點集合，則確定所述邊界點不是關鍵邊界點；

如果所述第一方向與所述第二方向不互為正負，則確定所述邊界點不是關鍵邊界點。