[發(fā)明專利]確定終端位置姿態(tài)的方法，裝置以及相關(guān)設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011140252.6
• 申請(qǐng)日: 2020-10-22
• 公開（公告）號(hào): CN112350458B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉其堂;游洪程;宋佳慧;康寧;張歡;劉明;馬澄斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): H02J50/90
• 分類號(hào): H02J50/90;H02J50/12;H02J7/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 陳松浩

本申請(qǐng)公開了一種確定終端位置姿態(tài)的方法，可以應(yīng)用于無線充電領(lǐng)域，該方法包括：在M個(gè)不同的時(shí)間點(diǎn)激勵(lì)M個(gè)不同的發(fā)射線圈組，每個(gè)發(fā)射線圈組包括一個(gè)或多個(gè)發(fā)射線圈,M為大于1的整數(shù)；獲取N個(gè)發(fā)射線圈的N組電壓和電流，M個(gè)不同的發(fā)射線圈組包括N個(gè)不同的發(fā)射線圈組，N為大于1的整數(shù)；根據(jù)N組電壓和電流獲取N個(gè)阻抗；根據(jù)N個(gè)阻抗以及第一對(duì)應(yīng)關(guān)系獲取N個(gè)第一自由度，N個(gè)第一自由度用于確定終端的位置姿態(tài)。本申請(qǐng)通過事先建立阻抗和第一自由度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，可以在終端和無線充電設(shè)備無通信的情況下確定終端的位置姿態(tài)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及無線充電領(lǐng)域，尤其涉及確定終端位置姿態(tài)的方法，裝置以及相關(guān)設(shè)備。

背景技術(shù)

相比于有線充電，在無線充電技術(shù)中，無線充電設(shè)備具有便攜性高、有利于終端防水防塵設(shè)計(jì)等優(yōu)點(diǎn)，有著更為廣泛的應(yīng)用前景。

無線充電設(shè)備通過發(fā)射線圈上的電流變化，使得終端的接收線圈上的磁通量發(fā)生變化。因此，發(fā)射線圈和接收線圈的相對(duì)位置，即無線充電設(shè)備和終端的相對(duì)位置會(huì)影響無線充電的效率。為了提高無線充電的效率，需要保證無線充電設(shè)備和終端的相對(duì)位置。通常，為了保證無線充電設(shè)備和終端的相對(duì)位置，可以通過夾具或在載具上設(shè)置凹槽，完全限制終端在無線充電時(shí)的位置姿態(tài)。在假定無線充電設(shè)備的位置姿態(tài)不變的情況下，即可固定無線充電設(shè)備和終端的相對(duì)位置。

上述方法需要夾具或載具，不僅增加了硬件成本，也限制了進(jìn)行無線充電的場(chǎng)景。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N確定終端位置姿態(tài)的方法，裝置以及相關(guān)設(shè)備，可以在終端和無線充電設(shè)備無通信的情況下確定終端的位置姿態(tài)。

本申請(qǐng)第一方面提供了一種確定終端位置姿態(tài)的方法。

該方法包括：無線充電設(shè)備在M個(gè)不同的時(shí)間點(diǎn)激勵(lì)M個(gè)不同的發(fā)射線圈組，每個(gè)發(fā)射線圈組包括一個(gè)或多個(gè)發(fā)射線圈,M為大于1的整數(shù)。無線充電設(shè)備獲取N個(gè)發(fā)射線圈的N組電壓和電流，N個(gè)發(fā)射線圈和N個(gè)不同的發(fā)射線圈組一一對(duì)應(yīng)，M個(gè)不同的發(fā)射線圈組包括N個(gè)不同的發(fā)射線圈組，N為大于1的整數(shù)。無線充電設(shè)備根據(jù)N組電壓和電流獲取N個(gè)阻抗，并根據(jù)N個(gè)阻抗以及第一對(duì)應(yīng)關(guān)系獲取N個(gè)第一自由度，第一對(duì)應(yīng)關(guān)系可以是無線充電設(shè)備事先建立的阻抗和第一自由度的對(duì)應(yīng)關(guān)系,該對(duì)應(yīng)關(guān)系可以通過模型，方程或方程組體現(xiàn)，模型可以是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。需要說明的是，兩個(gè)發(fā)射線圈組不同是指兩個(gè)發(fā)射線圈組的組成不同，但可以包含相同的發(fā)射線圈。例如發(fā)射線圈組1包括發(fā)射線圈1，發(fā)射線圈組2包括發(fā)射線圈1和發(fā)射線圈2。上述N個(gè)發(fā)射線圈中，一個(gè)發(fā)射線圈可以出現(xiàn)一次或多次。N個(gè)第一自由度用于確定終端的位置姿態(tài)，在3維空間中，通過6個(gè)自由度可以確定一個(gè)物體的位置姿態(tài)，在2維空間中，通過3個(gè)自由度可以確定一個(gè)物體的位置姿態(tài)。無線充電設(shè)備獲得了N個(gè)第一自由度，便獲得了終端的位置姿態(tài)，但是N不一定必須等于3或6，例如N可以等于5。

其中，通過事先建立阻抗和第一自由度的對(duì)應(yīng)關(guān)系，就可以通過N個(gè)阻抗和對(duì)應(yīng)關(guān)系確定終端的位置姿態(tài)。因此，本申請(qǐng)?zhí)嵘藷o線充電的應(yīng)用場(chǎng)景，例如終端處于用戶的手中，位置姿態(tài)不確定的場(chǎng)景。

在第一方面的一種可選設(shè)計(jì)中，該方法還包括：無線充電設(shè)備根據(jù)N個(gè)第一自由度以及第二對(duì)應(yīng)關(guān)系獲取目標(biāo)發(fā)射線圈組的控制參數(shù)，控制參數(shù)包括幅值和/或相位；無線充電設(shè)備按照所述控制參數(shù)激勵(lì)所述目標(biāo)發(fā)射線圈組，為所述終端進(jìn)行無線充電。其中，當(dāng)多個(gè)發(fā)射線圈的幅值和/或相位不同時(shí)，多個(gè)發(fā)射線圈形成的電磁分布也不同。無線充電設(shè)備可以事先建立目標(biāo)發(fā)射線圈組的控制參數(shù)與終端的位置姿態(tài)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，使得在終端的位置姿態(tài)不同時(shí)，目標(biāo)發(fā)射線圈組形成的電磁分布可以較好的聚焦在終端的接收線圈中，提升無線充電效率。在確定終端的位置姿態(tài)后，無線充電設(shè)備根據(jù)該對(duì)應(yīng)關(guān)系，以及終端的位置姿態(tài)，反向獲取目標(biāo)發(fā)射線圈組的控制參數(shù)。通過終端的位置姿態(tài)，根據(jù)對(duì)應(yīng)關(guān)系為其配置控制參數(shù)，可以在終端的位置姿態(tài)不確定的情況下，提升無線充電的效率。