[發明專利]確定終端位置姿態的方法，裝置以及相關設備

有效

• 申請號: 202011140252.6
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112350458B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 劉其堂;游洪程;宋佳慧;康寧;張歡;劉明;馬澄斌
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: H02J50/90
• 分類號: H02J50/90;H02J50/12;H02J7/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 陳松浩

1.一種確定終端位置姿態的方法，其特征在于，包括：

在M個不同的時間點激勵M個不同的發射線圈組，每個發射線圈組包括一個或多個發射線圈,M為大于1的整數；

獲取N個發射線圈的N組電壓和電流，所述N個發射線圈和N個不同的發射線圈組一一對應，所述M個不同的發射線圈組包括所述N個不同的發射線圈組，N為大于1的整數；

根據所述N組電壓和電流獲取N個阻抗；

根據所述N個阻抗以及第一對應關系獲取N個第一自由度，所述第一對應關系包括阻抗和第一自由度的對應關系，所述N個第一自由度包括六個自由度中的多個自由度，所述六個自由度包括三個獨立坐標和三個方位角，所述N個第一自由度用于確定所述終端的位置姿態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述N個第一自由度以及第二對應關系獲取目標發射線圈組的控制參數，所述控制參數包括幅值和/或相位，所述第二對應關系包括所述N個第一自由度和所述目標發射線圈的所述控制參數的對應關系；

按照所述控制參數激勵所述目標發射線圈組，為所述終端進行無線充電。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在按照所述控制參數激勵所述目標發射線圈組，為所述終端進行無線充電后，所述方法包括：

若目標變化率大于第一閾值，則在M個不同的時間點激勵所述M個不同的發射線圈組，以獲得N個第二自由度，所述N個第二自由度包括所述六個自由度中的多個自由度，所述目標變化率為目標發射線圈的電壓或電流變化率，所述目標發射線圈為所述目標發射線圈組中的一個或多個發射線圈。

4.根據權利要求1至3任意一項所述的方法，其特征在于，所述獲取N個發射線圈的N組電壓和電流包括：

獲取M個發射線圈的M組電壓和電流，所述M個發射線圈和所述M個不同的發射線圈組一一對應，所述M組電壓和電流包括所述N組電壓和電流；

所述根據所述N組電壓和電流獲取N個阻抗包括：

根據所述M組電壓和電流獲取M個阻抗，所述M個阻抗包括所述N個阻抗，所述N個阻抗中的每個阻抗大于M-N個阻抗中的每個阻抗。

5.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述N等于所述M，所述M個不同的發射線圈組中所有不同的發射線圈的集合等于所述目標發射線圈組，所述目標發射線圈組的數量小于所述N，所述M個不同的發射線圈組中至少一個發射線圈組包括多個發射線圈，在激勵所述M個不同的發射線圈組時，所述至少一個發射線圈組的所述多個發射線圈的幅值和/或相位不同。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述多個發射線圈為相鄰的發射線圈。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述N為6。

8.一種確定終端位置姿態的裝置，其特征在于，包括：

激勵模塊，用于在M個不同的時間點激勵M個不同的發射線圈組，每個發射線圈組包括一個或多個發射線圈,M為大于1的整數；

第一獲取模塊，用于獲取N個發射線圈的N組電壓和電流，所述N個發射線圈和N個不同的發射線圈組一一對應，所述M個不同的發射線圈組包括所述N個不同的發射線圈組，N為大于1的整數；

第二獲取模塊，用于根據所述N組電壓和電流獲取N個阻抗；

第三獲取模塊，用于根據所述N個阻抗以及第一對應關系獲取N個第一自由度，所述第一對應關系包括阻抗和第一自由度的對應關系，所述N個第一自由度包括六個自由度中的多個自由度，所述六個自由度包括三個獨立坐標和三個方位角，所述N個第一自由度用于確定所述終端的位置姿態。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，

所述第三獲取模塊還用于根據所述N個第一自由度以及第二對應關系獲取目標發射線圈組的控制參數，所述控制參數包括幅值和/或相位，所述第二對應關系包括所述N個第一自由度和所述目標發射線圈的所述控制參數的對應關系；

所述激勵模塊還用于按照所述控制參數激勵所述目標發射線圈組，為所述終端進行無線充電。