[發(fā)明專利]軌跡的顯示方法、裝置、可讀介質(zhì)和電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011140030.4
• 申請(qǐng)日: 2020-10-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112270242A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭亨凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京字跳網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06T11/20
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏云鹿

1.一種軌跡的顯示方法，其特征在于，所述方法包括：

識(shí)別第一圖像幀中的指定物體，以獲取所述指定物體的多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的二維坐標(biāo)，所述第一圖像幀為圖像采集裝置在當(dāng)前時(shí)刻采集的圖像幀；

將所述多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的所述二維坐標(biāo)，與所述多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)在所述指定物體對(duì)應(yīng)的第一三維模型中的三維坐標(biāo)進(jìn)行對(duì)齊，得到三維平移；

根據(jù)所述第一三維模型與所述圖像采集裝置的SLAM空間之間的變換尺度、所述三維平移和指定關(guān)鍵點(diǎn)的所述三維坐標(biāo)，確定所述指定關(guān)鍵點(diǎn)在所述SLAM空間中的位置坐標(biāo)，所述指定關(guān)鍵點(diǎn)為所述多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)中的任一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)；

根據(jù)所述位置坐標(biāo)確定所述指定關(guān)鍵點(diǎn)的軌跡，并將所述軌跡顯示在所述第一圖像幀上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的所述二維坐標(biāo)，與所述多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)在所述指定物體對(duì)應(yīng)的第一三維模型中的三維坐標(biāo)進(jìn)行對(duì)齊，得到三維平移，包括：

獲取每個(gè)所述關(guān)鍵點(diǎn)在所述第一三維模型中的所述三維坐標(biāo)；

針對(duì)每個(gè)所述關(guān)鍵點(diǎn)，確定將該關(guān)鍵點(diǎn)的所述三維坐標(biāo)重投影至所述第一圖像幀后，與該關(guān)鍵點(diǎn)的所述二維坐標(biāo)的重投影誤差；

以重投影誤差最小化為目標(biāo)，確定所述三維平移，所述三維平移包括三個(gè)維度的平移量。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述第一三維模型與所述圖像采集裝置的SLAM空間之間的變換尺度、所述三維平移和指定關(guān)鍵點(diǎn)的所述三維坐標(biāo)，確定所述指定關(guān)鍵點(diǎn)在所述SLAM空間中的位置坐標(biāo)之前，所述方法還包括：

根據(jù)參考平面在所述第一圖像幀中的區(qū)域進(jìn)行平面擬合，以得到所述參考平面在所述SLAM空間中的平面方程；

根據(jù)參考關(guān)鍵點(diǎn)的所述三維坐標(biāo)和所述平面方程，確定所述變換尺度，所述參考關(guān)鍵點(diǎn)為所述多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)中位于所述參考平面上的關(guān)鍵點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述第一三維模型與所述圖像采集裝置的SLAM空間之間的變換尺度、所述三維平移和指定關(guān)鍵點(diǎn)的所述三維坐標(biāo)，確定所述指定關(guān)鍵點(diǎn)在所述SLAM空間中的位置坐標(biāo)之前，所述方法還包括：

根據(jù)第二圖像幀中所述指定物體的剛性關(guān)鍵點(diǎn)在所述指定物體對(duì)應(yīng)的第二三維模型中的第二三維坐標(biāo)，和所述第一圖像幀中所述剛性關(guān)鍵點(diǎn)在所述第一三維模型中的所述三維坐標(biāo)，確定所述第二圖像幀與所述第一圖像幀之間的幀間變換尺度，所述第二圖像幀為所述圖像采集裝置在上一時(shí)刻采集的圖像幀，所述剛性關(guān)鍵點(diǎn)為多個(gè)，任意兩個(gè)所述剛性關(guān)鍵點(diǎn)在所述第二三維模型上的距離，與該兩個(gè)所述剛性關(guān)鍵點(diǎn)在所述第一三維模型上的距離相同；

根據(jù)所述幀間變換尺度和所述第二圖像幀對(duì)應(yīng)的第二變換尺度，確定所述變換尺度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)第二圖像幀中所述指定物體的剛性關(guān)鍵點(diǎn)在所述指定物體對(duì)應(yīng)的第二三維模型中的第二三維坐標(biāo)，和所述第一圖像幀中所述剛性關(guān)鍵點(diǎn)在所述第一三維模型中的所述三維坐標(biāo)，確定所述第二圖像幀與所述第一圖像幀之間的幀間變換尺度，包括：

利用ICP算法，將所述剛性關(guān)鍵點(diǎn)的所述第二三維坐標(biāo)，與所述剛性關(guān)鍵點(diǎn)的所述三維坐標(biāo)進(jìn)行剛體變換，得到所述幀間變換尺度。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一三維模型與所述圖像采集裝置的SLAM空間之間的變換尺度、所述三維平移和指定關(guān)鍵點(diǎn)的所述三維坐標(biāo)，確定所述指定關(guān)鍵點(diǎn)在所述SLAM空間中的位置坐標(biāo)，包括：

將所述指定關(guān)鍵點(diǎn)的所述三維坐標(biāo)中三個(gè)維度的坐標(biāo)分量，按照所述三維平移包括的對(duì)應(yīng)維度的平移量進(jìn)行平移；

將平移后的所述三維坐標(biāo)按照所述變換尺度進(jìn)行縮放，以得到所述位置坐標(biāo)。