[發(fā)明專利]手術(shù)覆蓋件

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011138920.1
• 申請日: 2016-09-09
• 公開（公告）號: CN113274140B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 特拉維斯·舒;馬修·雷根·威廉斯;約瑟夫·丹尼爾·博古斯基;大衛(wèi)·S·明茨;艾倫·于;格雷戈里·金茨;壇洋一郎
• 申請（專利權(quán)）人: 奧瑞斯健康公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 黃霖;郭浩

本申請涉及手術(shù)覆蓋件。特別地，手術(shù)覆蓋件包括：片材，該片材構(gòu)造成對手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的至少多個(gè)部分進(jìn)行覆蓋；第一突起和第二突起，該第一突起和第二突起連接至片材，第一突起和第二突起能夠插入到定位在手術(shù)工具保持器的相反側(cè)部上且通過穿過手術(shù)工具保持器的通路而連接的開口中；以及第一配合接口，該第一配合接口位于第一突起上、構(gòu)造成與第二突起上的第二配合接口進(jìn)行配合。當(dāng)?shù)谝煌黄鸷偷诙黄鸨徊迦氲绞中g(shù)工具保持器的開口中并且第一配合接口和第二配合接口聯(lián)接在一起時(shí)，手術(shù)覆蓋件在手術(shù)工具保持器與穿過手術(shù)工具保持器的通道的能夠供手術(shù)工具放置的至少一部分之間形成無菌邊界。

本申請是申請日為2016年9月9日、申請?zhí)枮?01680060162.1、發(fā)明名稱為“用于手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的器械裝置操縱器”的PCT發(fā)明專利申請的分案申請。

背景技術(shù)

本說明書總體上涉及手術(shù)機(jī)器人，并且具體地涉及能夠附接至手術(shù)工具并使該手術(shù)工具旋轉(zhuǎn)的器械裝置操縱器。

機(jī)器人技術(shù)具有廣泛的應(yīng)用。特別地，機(jī)械臂有助于完成人類正常地執(zhí)行的任務(wù)。例如，工廠使用機(jī)械臂來制造汽車和消費(fèi)類電子產(chǎn)品。另外地，科學(xué)設(shè)施使用機(jī)械臂來使實(shí)驗(yàn)室程序比如運(yùn)輸微孔板自動(dòng)化。在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域中，醫(yī)生們開始使用機(jī)械臂來幫助執(zhí)行手術(shù)過程。

在手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中，機(jī)械臂例如在機(jī)械臂的端部處連接至器械裝置操縱器，并且機(jī)械臂能夠使器械裝置操縱器移動(dòng)到限定的工作空間內(nèi)的任何位置中。器械裝置操縱器可以以可拆卸的方式聯(lián)接至手術(shù)工具，比如用于內(nèi)窺鏡應(yīng)用的可操縱導(dǎo)管或任何各種腹腔鏡工具。器械裝置操縱器賦予來自機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)以對手術(shù)工具的位置進(jìn)行控制，并且該器械裝置操縱器還可以激活工具上的控制器比如拉線以操縱導(dǎo)管。另外地，器械裝置操縱器可以電聯(lián)接和/或光聯(lián)接至工具以提供電力、光或控制信號，并且可以從工具接收數(shù)據(jù)，比如來自工具上的相機(jī)的視頻流。

為了通過機(jī)器人驅(qū)動(dòng)內(nèi)窺鏡或其它長形手術(shù)工具，通常期望既在期望的線性方向上進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)又在期望的角度方向上“側(cè)傾”。如本文所使用的，術(shù)語“側(cè)傾”意指使腔內(nèi)工具或其它長形手術(shù)工具繞手術(shù)工具的縱向軸線旋轉(zhuǎn)。在當(dāng)前的長形醫(yī)療裝置中，沿裝置的軸的側(cè)傾通常是以拉線管控為代價(jià)來實(shí)現(xiàn)的。例如，在市場上的一些腹腔鏡裝置中，裝置的軸的側(cè)傾可以通過簡單地使致動(dòng)拉線(該致動(dòng)拉線用于操縱裝置的末端執(zhí)行器和/或腕部)以與軸相同的速率彼此扭轉(zhuǎn)。由于在任一方向上的機(jī)械限制旋轉(zhuǎn)，線纜的扭轉(zhuǎn)幾乎不會對側(cè)傾或抓緊操作產(chǎn)生不利影響。然而，這種拉線管理的缺乏導(dǎo)致整個(gè)軸旋轉(zhuǎn)的摩擦程度明顯變化。所累積的摩擦隨著每次旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定地增加直至拉線緊密地彼此結(jié)合為止，就像鋼絲繩一樣，直至拉線不再能夠克服所產(chǎn)生的摩擦對裝置的末端執(zhí)行器和/腕部施加張力為止。

在一些產(chǎn)品中，當(dāng)柔性腹腔鏡工具對插入側(cè)傾和末端執(zhí)行器致動(dòng)進(jìn)行控制時(shí)，使用機(jī)器人外部“護(hù)套”使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和側(cè)傾斷開聯(lián)接以實(shí)現(xiàn)俯仰和橫擺的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。然而，這會導(dǎo)致不必要的較大系統(tǒng)，該較大系統(tǒng)中，兩個(gè)單獨(dú)的模塊控制不同的自由度。單獨(dú)的模塊使預(yù)操作工作流程變得復(fù)雜，原因在于，操作員現(xiàn)在必須將與患者相關(guān)的兩組裝置配準(zhǔn)。在手動(dòng)內(nèi)窺鏡中，旋鈕和撥盤致動(dòng)范疇顯示器的遠(yuǎn)端稍端，同時(shí)通過使工具的整個(gè)近端端部扭轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)軸的旋轉(zhuǎn)。因此，當(dāng)使范疇顯示器側(cè)傾時(shí)，操作者被迫扭曲成不舒適的補(bǔ)償位置以操作旋鈕和撥盤。這些扭曲是不期望的；因而需要不同的方法。

在手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的使用期間，手術(shù)工具連接至器械裝置操縱器，使得工具遠(yuǎn)離患者，并且然后，機(jī)械臂將器械裝置操縱器和與器械裝置操縱器連接的工具朝向患者體內(nèi)的手術(shù)部位推進(jìn)。在手術(shù)期間的某些情況下，可能期望將工具從器械裝置操縱器上快速地?cái)嚅_連接并將器械裝置操縱器從患者身上移除。但是，當(dāng)工具連接至器械裝置操縱器的遠(yuǎn)端面上時(shí)，將工具從器械裝置操縱器中移除可能需要將工具朝向手術(shù)部位推進(jìn)一小段距離，使得工具可以從器械裝置操縱器的附接機(jī)構(gòu)中提起。即使朝向手術(shù)部位的輕微移動(dòng)也可能導(dǎo)致患者受傷。替代性地，手術(shù)工具可以連接至器械裝置操縱器的頂面。盡管這可以在沒有使工具朝向手術(shù)部位前進(jìn)的情況下允許工具與器械裝置操縱器斷開連接，但是以關(guān)于工具的軸線不對稱的方式連接工具可以限制手術(shù)臂和/或器械裝置操縱器可以對工具賦予的側(cè)傾量。