[發明專利]一種仿人切菜機器人

在審

• 申請號: 202011138542.7
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112476509A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 栗少康
• 申請（專利權）人: 栗少康
• 主分類號: B26D1/08
• 分類號: B26D1/08;B26D7/04;B26D5/16;B26D5/06;B26D7/27
• 代理公司: 北京金碩果知識產權代理事務所(普通合伙) 11259
• 代理人: 郝曉霞

本發明公開了一種仿人切菜機器人，包括底座、案板、切菜橫移機構、切菜機構、橫移按壓機構、固定按壓機構和控制器，所述案板固定在底座上，底座上設有第一支架和第二支架，案板一側固定有擋板，所述切菜橫移機構包括矩形外殼、第一步進電機、螺桿、滑桿、螺母座和橫移板，所述切菜機構包括切割外殼、轉盤、第二步進電機、連桿、限位套筒、推桿、刀把、豎桿、刀片，所述橫移按壓機構包括按壓外殼、第三步進電機、旋轉臂、第一伺服氣缸、第一按壓板、測壓殼、壓力傳感器、套管、測壓桿、第一測壓板、第二測壓板、第一彈簧連接、第一壓桿、第一按壓輥輪、第二壓桿、第二按壓輥輪、第二彈簧。本發明的有益效果是，結構簡單，實用性強。

技術領域

本發明涉及切菜機器人技術領域，特別是一種仿人切菜機器人。

背景技術

隨著現代工業化進程的加快，機械自動化成為了社會的一種趨勢。在工業生產中已經大量運用機器人完成生產線的加工與制造。隨著人們對生活中物質文化需求的增多，機器人也漸漸走入了人們的生活之中。

專利號為“201721328158.7”的一種切菜機器人，包括切菜機器人本體、刀柄連接桿、第一固定軸、支撐柱、接菜盒、竹木切菜臺、切菜臺擋板、電機安裝座、第一電機、第一凸輪、第二電機、傳動輪、支撐架、擋板、第二固定軸、遮擋板、連接桿、第二凸輪、第三電機、控制開關、遮擋板、第一轉動輥、傳送帶、從動輪、第二轉動輥、滑槽、菜刀和安裝柱；其通過傳送帶帶動菜品勻速移動至竹木切菜臺，通過第一凸輪帶動菜刀做出快速上下切削運動，有效的提高了切菜效率。

但在上述方案中，菜品傳送過程沒有固定裝置進行固定，菜刀無法整齊地進行切菜，蔬菜被切得雜亂無章，影響美觀，難以與人工切菜媲美。因此，需要一種能夠仿人工切菜并切菜整齊美觀的切菜機器人來解決這一問題。

發明內容

本發明的目的是為了解決上述問題，設計了一種仿人切菜機器人。

實現上述目的本發明的技術方案為，一種仿人切菜機器人，包括底座、案板、切菜橫移機構、切菜機構、橫移按壓機構、固定按壓機構和控制器，所述案板固定在底座上，底座上設有第一支架和第二支架，案板一側固定有擋板，第二支架位于擋板處，控制器安裝在底座上。

所述切菜橫移機構包括固定在第一支架上的矩形外殼，矩形外殼一側安裝有第一步進電機，第一步進電機旋轉端伸入矩形外殼內，矩形外殼內設有螺桿和滑桿，螺桿一端通過聯軸器與第一步進電機旋轉端連接，螺桿另一端通過軸承安裝在矩形外殼內，螺桿上設有與螺桿螺紋連接的螺母座，滑桿兩端固定在矩形外殼內，滑桿穿插過螺母座且與螺母座滑動連接，矩形外殼朝向案板的一側面上開有橫移口，螺母座上固定有伸出橫移口的橫移板。

所述切菜機構包括固定在橫移板上的切割外殼，切割外殼內設有轉盤，橫移板上安裝有第二步進電機，第二步進電機旋轉端伸入切割外殼且與轉盤中心處連接，轉盤邊緣處鉸接有連桿，切割外殼下端固定有限位套筒，限位套筒上端與切割外殼連通，限位套筒內插裝有推桿，推桿上端與連桿鉸接，橫移板下方設有刀把，刀把一端鉸接有豎桿，豎桿上端豎直固定在橫移板上，刀把另一端安裝有刀片，刀把中部與推桿鉸接。

所述橫移按壓機構包括固定在橫移板上的按壓外殼，按壓外殼內設有第三步進電機，第三步進電機旋轉端伸出按壓外殼且安裝有旋轉臂，旋轉臂下端安裝有第一伺服氣缸，第一伺服氣缸伸縮端安裝有第一按壓板，第一按壓板下端固定有測壓殼，測壓殼頂端內壁安裝有壓力傳感器，測壓殼下端固定有兩個套管，套管內插裝有測壓桿，測壓桿上端伸入測壓殼內且安裝有第一測壓板，第一測壓板上方設有第二測壓板，第一測壓板與第二測壓板間通過第一彈簧連接，測壓桿下方設有第一壓桿，第一壓桿上套裝有第一按壓輥輪，第一壓桿與測壓桿固定連接，第一壓桿兩端均鉸接有第二壓桿，第二壓桿上套裝有第二按壓輥輪，第二壓桿另一端通過第二彈簧與第一按壓板固定連接。

所述固定按壓機構包括固定在第二支架上的第二伺服氣缸，第二伺服氣缸伸縮端豎直向下且安裝有第二按壓板，第二按壓板下端設有防滑橡膠墊。

所述橫移板上安裝有第一紅外測距傳感器。