[發明專利]一種仿人切菜機器人

在審

• 申請號: 202011138542.7
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112476509A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 栗少康
• 申請（專利權）人: 栗少康
• 主分類號: B26D1/08
• 分類號: B26D1/08;B26D7/04;B26D5/16;B26D5/06;B26D7/27
• 代理公司: 北京金碩果知識產權代理事務所(普通合伙) 11259
• 代理人: 郝曉霞

1.一種仿人切菜機器人，包括底座(1)、案板(2)、切菜橫移機構、切菜機構、橫移按壓機構、固定按壓機構和控制器(3)，其特征在于，所述案板(2)固定在底座(1)上，底座(1)上設有第一支架(4)和第二支架(5)，案板(2)一側固定有擋板(6)，第二支架(5)位于擋板(6)處，控制器(3)安裝在底座(1)上。

2.根據權利要求1所述的一種仿人切菜機器人,其特征在于，所述切菜橫移機構包括固定在第一支架(4)上的矩形外殼(7)，矩形外殼(7)一側安裝有第一步進電機(8)，第一步進電機(8)旋轉端伸入矩形外殼(7)內，矩形外殼(7)內設有螺桿(9)和滑桿(10)，螺桿(9)一端通過聯軸器與第一步進電機(8)旋轉端連接，螺桿(9)另一端通過軸承安裝在矩形外殼(7)內，螺桿(9)上設有與螺桿(9)螺紋連接的螺母座(11)，滑桿(10)兩端固定在矩形外殼(7)內，滑桿(10)穿插過螺母座(11)且與螺母座(11)滑動連接，矩形外殼(7)朝向案板(2)的一側面上開有橫移口(12)，螺母座(11)上固定有伸出橫移口(12)的橫移板(13)。

3.根據權利要求1所述的一種仿人切菜機器人,其特征在于，所述切菜機構包括固定在橫移板(13)上的切割外殼(14)，切割外殼(14)內設有轉盤(15)，橫移板(13)上安裝有第二步進電機(16)，第二步進電機(16)旋轉端伸入切割外殼(14)且與轉盤(15)中心處連接，轉盤(15)邊緣處鉸接有連桿(17)，切割外殼(14)下端固定有限位套筒(18)，限位套筒(18)上端與切割外殼(14)連通，限位套筒(18)內插裝有推桿(19)，推桿(19)上端與連桿(17)鉸接，橫移板(13)下方設有刀把(20)，刀把(20)一端鉸接有豎桿(21)，豎桿(21)上端豎直固定在橫移板(13)上，刀把(20)另一端安裝有刀片(22)，刀把(20)中部與推桿(19)鉸接。

4.根據權利要求1所述的一種仿人切菜機器人,其特征在于，所述橫移按壓機構包括固定在橫移板(13)上的按壓外殼(23)，按壓外殼(23)內設有第三步進電機(24)，第三步進電機(24)旋轉端伸出按壓外殼(23)且安裝有旋轉臂(25)，旋轉臂(25)下端安裝有第一伺服氣缸(26)，第一伺服氣缸(26)伸縮端安裝有第一按壓板(27)，第一按壓板(27)下端固定有測壓殼(28)，測壓殼(28)頂端內壁安裝有壓力傳感器(29)，測壓殼(28)下端固定有兩個套管(30)，套管(30)內插裝有測壓桿(31)，測壓桿(31)上端伸入測壓殼(28)內且安裝有第一測壓板(32)，第一測壓板(32)上方設有第二測壓板(33)，第一測壓板(32)與第二測壓板(33)間通過第一彈簧(34)連接，測壓桿(31)下方設有第一壓桿(35)，第一壓桿(35)上套裝有第一按壓輥輪(36)，第一壓桿(35)與測壓桿(31)固定連接，第一壓桿(35)兩端均鉸接有第二壓桿(37)，第二壓桿(37)上套裝有第二按壓輥輪(38)，第二壓桿(37)另一端通過第二彈簧(39)與第一按壓板(27)固定連接。

5.根據權利要求1所述的一種仿人切菜機器人,其特征在于，所述固定按壓機構包括固定在第二支架(5)上的第二伺服氣缸(40)，第二伺服氣缸(40)伸縮端豎直向下且安裝有第二按壓板(41)，第二按壓板(41)下端設有防滑橡膠墊(42)。

6.根據權利要求2所述的一種仿人切菜機器人,其特征在于，所述橫移板(13)上安裝有第一紅外測距傳感器(43)。

7.根據權利要求4所述的一種仿人切菜機器人,其特征在于，所述按壓外殼(23)位于刀片(22)正上方。

8.根據權利要求4所述的一種仿人切菜機器人,其特征在于，所述第一按壓板(27)上安裝有第二紅外測距傳感器(44)。

9.根據權利要求5所述的一種仿人切菜機器人,其特征在于，所述第二按壓板(41)上安裝有第三紅外測距傳感器(45)。

10.根據權利要求1所述的一種仿人切菜機器人,其特征在于，所述控制器(3)的信號輸出端與所述第一步進電機(8)、第二步進電機(16)、第三步進電機(24)、壓力傳感器(29)、第一紅外測距傳感器(43)、第二紅外測距傳感器(44)和第三紅外測距傳感器(45)的信號輸入端電性連接，控制器(3)的信號輸出端與第一伺服氣缸(26)和第二伺服氣缸(40)控制端的信號輸入端電性連接。