[發明專利]車輛控制裝置

在審

• 申請號: 202011138357.8
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112849132A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 嵩本益三;板橋界兒;山田芳久
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/14;B60W30/06;B60W30/12;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 董領遜

車輛控制裝置包括判優單元，其被配置在從分別實現駕駛支持功能的多個駕駛支持應用獲取的多個控制命令之間進行判優，被配置為向能夠控制轉向致動器的第一控制單元和能夠控制制動致動器和驅動致動器中的至少一個的第二控制單元輸出基于判優后的控制命令的指令，并且被配置為從駕駛支持應用獲取轉向角和橫擺率作為控制命令。

技術領域

本發明涉及一種車輛控制裝置。

背景技術

有一種已知的車輛，其能夠在與車輛的運動相關并在車輛中產生的多個控制命令之間進行判優，以根據判優結果控制致動器的操作。日本未審查專利申請公開第2017-030472號(JP 2017-030472A)公開了一種裝置，在該裝置中，防撞輔助控制單元的轉向命令和車道偏離輔助控制單元的轉向命令作為轉向角或轉向扭矩被輸入到判優控制單元，判優控制單元在轉向命令之間進行判優。

發明內容

在JP 2017-030472A所述的控制裝置中，例如，如果在基于作為轉向命令接收的轉向角來控制轉向致動器的嘗試中，由于故障等而不能根據轉向命令來控制轉向致動器，則車輛的行為可能不會如預期的那樣，并且車輛的橫向運動可能無法被適當地控制。

本發明提供一種車輛控制裝置，其能夠適當地控制車輛的橫向運動。

本發明的第一方面提供了一種包括判優單元的車輛控制裝置。判優單元被配置為在從分別實現駕駛支持功能的多個駕駛支持應用獲取的多個控制命令之間進行判優，被配置為向能夠控制轉向致動器的第一控制單元和能夠控制制動致動器和驅動致動器中的至少一個的第二控制單元輸出基于判優后的控制命令的指令，并且被配置為從駕駛支持應用獲取轉向角和橫擺率作為控制命令。

在第一方面，判優單元可以被配置為在判優后的控制命令能夠僅通過控制轉向致動器來實現的情況下，向第一控制單元輸出基于用作判優后的控制命令的轉向角的指令，并且被配置為在判優后的控制命令不能僅通過控制轉向致動器來實現的情況下，向第二控制單元輸出至少基于用作判優后的控制命令的橫擺率的指令。

在第一方面，判優后的控制命令不能僅通過控制轉向致動器來實現的情況可以是包括轉向致動器的系統不正常的情況。

在第一方面中，判優后的控制命令不能僅通過控制轉向致動器來實現的情況可以是用作判優后的控制命令的轉向角超過轉向致動器的最大轉向角的情況。

在第一方面中，判優后的控制命令不能僅通過控制轉向致動器來實現的情況可以是用作判優后的控制命令的轉向角偏離已根據基于轉向角的指令操作的轉向致動器的實際轉向角預定值以上的情況。

在第一方面，判優單元可以基本上同時從駕駛支持應用獲取轉向角和橫擺率作為控制命令。

在第一方面，判優單元可以從駕駛支持應用獲取包括轉向角和橫擺率的數據幀作為控制命令。

在第一方面，制動致動器可以能夠在左右車輪之間分配制動力。

在第一方面，驅動致動器可以能夠在左右車輪之間分配驅動力。

本發明的第二方面提供了一種包括判優單元的車輛控制裝置。判優單元被配置為在從分別實現駕駛支持功能的多個駕駛支持應用獲取的多個控制命令之間進行判優，被配置為向能夠控制轉向致動器的第一控制單元和能夠控制制動致動器和驅動致動器中的至少一個的第二控制單元輸出基于判優后的控制命令的指令，并且被配置為從駕駛支持應用獲取允許用作控制命令的轉向角和橫擺率被指定的信息。

利用本發明的車輛控制裝置，可以適當地控制車輛的橫向運動。

附圖說明

下面將參照附圖描述本發明的示例性實施例的特征、優點以及技術和工業意義，其中，相同的標號示出相同的元件，并且其中：

圖1是根據本發明第一實施例的車輛控制裝置及其外圍部件的功能框圖；