[發明專利]車輛控制裝置

在審

• 申請號: 202011138357.8
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112849132A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 嵩本益三;板橋界兒;山田芳久
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/14;B60W30/06;B60W30/12;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 董領遜

1.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括判優單元，所述判優單元被配置為在從分別實現駕駛支持功能的多個駕駛支持應用獲取的多個控制命令之間進行判優，被配置為向能夠控制轉向致動器的第一控制單元和能夠控制制動致動器和驅動致動器中的至少一個的第二控制單元輸出基于判優后的控制命令的指令，并且被配置為從所述駕駛支持應用獲取轉向角和橫擺率作為所述控制命令。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，所述判優單元被配置為在所述判優后的控制命令能夠僅通過控制所述轉向致動器來實現的情況下，向所述第一控制單元輸出基于用作所述判優后的控制命令的所述轉向角的指令，并且被配置為在所述判優后的控制命令不能僅通過控制所述轉向致動器來實現的情況下，向所述第二控制單元輸出至少基于用作所述判優后的控制命令的所述橫擺率的指令。

3.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其特征在于，所述判優后的控制命令不能僅通過控制所述轉向致動器來實現的所述情況是包括所述轉向致動器的系統不正常的情況。

4.根據權利要求2或3所述的車輛控制裝置，其特征在于，所述判優后的控制命令不能僅通過控制所述轉向致動器來實現的所述情況是用作所述判優后的控制命令的所述轉向角超過所述轉向致動器的最大轉向角的情況。

5.根據權利要求2至4中任一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，所述判優后的控制命令不能僅通過控制所述轉向致動器來實現的所述情況是用作所述判優后的控制命令的所述轉向角偏離已根據基于所述轉向角的所述指令操作的所述轉向致動器的實際轉向角預定值以上的情況。

6.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，所述判優單元基本上同時從所述駕駛支持應用獲取所述轉向角和所述橫擺率作為所述控制命令。

7.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，所述判優單元從所述駕駛支持應用獲取包括所述轉向角和所述橫擺率的數據幀作為所述控制命令。

8.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，所述制動致動器能夠在左右車輪之間分配制動力。

9.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，所述驅動致動器能夠在左右車輪之間分配驅動力。

10.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：判優單元，所述判優單元被配置為在從分別實現駕駛支持功能的多個駕駛支持應用獲取的多個控制命令之間進行判優，被配置為向能夠控制轉向致動器的第一控制單元和能夠控制制動致動器和驅動致動器中的至少一個的第二控制單元輸出基于判優后的控制命令的指令，并且被配置為從所述駕駛支持應用獲取允許用作所述控制命令的轉向角和橫擺率被指定的信息。