[發明專利]一種倒魚叉式子母無人機空中釋放與回收裝置

在審

• 申請號: 202011137614.6
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112158333A
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 何玉慶;楊麗英;李思梁;崔巍;黃朝雄;張遠航;孫曉舒
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B64D1/12
• 分類號: B64D1/12;B64D5/00;B64C27/06;B64D47/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本發明涉及無人機釋放與回收技術領域，特別涉及一種倒魚叉式子母無人機空中釋放與回收裝置。包括無人機母機、子機、收放系統、子機識別定位機構、執行系統及視覺識別系統，其中收放系統設置于無人機母機上，用于子機的釋放或收回；子機識別定位機構與收放系統連接，用于子機的識別和定位；執行系統設置于子機上，用于與子機識別定位機構對接；視覺識別系統用于識別和定位無人機母機。本發明可以實現空中單旋翼無人機對小型多旋翼的穩定釋放與回收，距離可控，原理簡單，方便改進和維修。

技術領域

本發明涉及無人機釋放與回收技術領域，特別涉及一種倒魚叉式子母無人機空中釋放與回收裝置。

背景技術

近年來，無人機等智能設備在諸多領域已投入應用，如電力巡查，災難救援，電力架設，森林防火等。然而實際應用中仍存在大量問題，如續航時間不足、工作區域空間限制、特定機型靈活機動性差、適應性、載荷、成本等，為更加安全高效，大量投入、重復使用，達到縮短工作周期的目的，無人機的釋放與回收作為關鍵環節有待研究。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種倒魚叉式子母無人機空中釋放與回收裝置，可以實現空中單旋翼無人機同時釋放與回收多架多旋翼小型無人機，且回收距離可控，簡捷方便。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種倒魚叉式子母無人機空中釋放與回收裝置，包括：

無人機母機；

子機；

收放系統，設置于無人機母機上，用于子機的釋放或收回；

子機識別定位機構，與收放系統連接，用于子機的識別和定位；

執行系統，設置于子機上，用于與子機識別定位機構對接。

所述的倒魚叉式子母無人機空中釋放與回收裝置，其特征在于，還包括設置于所述子機上的視覺識別系統，所述視覺識別系統用于識別和定位所述無人機母機。

所述子機識別定位機構包括法蘭盤、圓環、連接臂、視覺識別網及檢測識別裝置，其中法蘭盤與所述收放系統的末端連接，所述圓環通過多個沿周向分布的連接臂與所述法蘭盤連接；所述視覺識別網嵌設于所述圓環內；所述檢測識別裝置設置于所述視覺識別網的邊緣，用于識別定位所述子機；所述子機上的視覺識別系統可對所述視覺識別網的顏色進行識別。

所述視覺識別網上涂有多種不同顏色，用于多個所述子機的識別回收。

所述連接臂的上端與所述法蘭盤固定連接；所述連接臂的下端通過夾具與所述圓環連接。

所述收放系統包括動力裝置、絞盤及收放繩索，其中動力裝置設置于所述無人機母機上，并且輸出端與絞盤連接；所述收放繩索的一端纏繞于所述絞盤上，另一端與所述子機識別定位機構連接。

所述動力裝置包括電機和編碼器，所述編碼器固定在電機的電機軸上，用于檢測所述收放繩索的收放長度。

所述執行系統包括舵機、釋放回收窄翼及支撐桿，其中支撐桿沿豎直方向設置于所述子機上，所述釋放回收窄翼可滑動地設置于所述支撐桿的上端；所述舵機設置于所述支撐桿上，且與所述釋放回收窄翼連接；所述舵機用于驅動所述釋放回收窄翼進行展開或閉合。

所述釋放回收窄翼包括窄翼、平行四連桿機構及滑桿，其中窄翼設置于所述支撐桿的頂部；

所述滑桿與所述支撐桿滑動連接，并且通過兩組平行四連桿機構與所述窄翼鉸接；

所述舵機設置于所述支撐桿上，且與所述滑桿連接；所述舵機用于驅動所述滑桿相對所述支撐桿滑動，從而通過兩組平行四連桿機構帶動所述窄翼展開或閉合。