[發明專利]一種倒魚叉式子母無人機空中釋放與回收裝置

在審

• 申請號: 202011137614.6
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112158333A
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 何玉慶;楊麗英;李思梁;崔巍;黃朝雄;張遠航;孫曉舒
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B64D1/12
• 分類號: B64D1/12;B64D5/00;B64C27/06;B64D47/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種倒魚叉式子母無人機空中釋放與回收裝置，其特征在于，包括：

無人機母機(1)；

子機(10)；

收放系統，設置于無人機母機(1)上，用于子機(10)的釋放或收回；

子機識別定位機構，與收放系統連接，用于子機(10)的識別和定位；

執行系統，設置于子機(10)上，用于與子機識別定位機構對接。

2.根據權利要求1所述的倒魚叉式子母無人機空中釋放與回收裝置，其特征在于，還包括設置于所述子機(10)上的視覺識別系統(14)，所述視覺識別系統(14)用于識別和定位所述無人機母機(1)。

3.根據權利要求2所述的倒魚叉式子母無人機空中釋放與回收裝置，其特征在于，所述子機識別定位機構包括法蘭盤(5)、圓環(7)、連接臂(9)、視覺識別網(15)及檢測識別裝置(16)，其中法蘭盤(5)與所述收放系統的末端連接，所述圓環(7)通過多個沿周向分布的連接臂(9)與所述法蘭盤(5)連接；所述視覺識別網(15)嵌設于所述圓環(7)內；所述檢測識別裝置(16)設置于所述視覺識別網(15)的邊緣，用于識別定位所述子機(10)；所述子機(10)上的視覺識別系統(14)可對所述視覺識別網(15)的顏色進行識別。

4.根據權利要求3所述的倒魚叉式子母無人機空中釋放與回收裝置，其特征在于，所述視覺識別網(15)上涂有多種不同顏色，用于多個所述子機(10)的識別回收。

5.根據權利要求3所述的倒魚叉式子母無人機空中釋放與回收裝置，其特征在于，所述連接臂(9)的上端與所述法蘭盤(5)固定連接；所述連接臂(9)的下端通過夾具(6)與所述圓環(7)連接。

6.根據權利要求1所述的倒魚叉式子母無人機空中釋放與回收裝置，其特征在于，所述收放系統包括動力裝置、絞盤(2)及收放繩索(8)，其中動力裝置設置于所述無人機母機(1)上，并且輸出端與絞盤(2)連接；所述收放繩索(8)的一端纏繞于所述絞盤(2)上，另一端與所述子機識別定位機構連接。

7.根據權利要求6所述的倒魚叉式子母無人機空中釋放與回收裝置，其特征在于，所述動力裝置包括電機(3)和編碼器，所述編碼器固定在電機(3)的電機軸上，用于檢測所述收放繩索(8)的收放長度。

8.根據權利要求1所述的倒魚叉式子母無人機空中釋放與回收裝置，其特征在于，所述執行系統包括舵機(11)、釋放回收窄翼(12)及支撐桿(13)，其中支撐桿(13)沿豎直方向設置于所述子機(10)上，所述釋放回收窄翼(12)可滑動地設置于所述支撐桿(13)的上端；所述舵機(11)設置于所述支撐桿(13)上，且與所述釋放回收窄翼(12)連接；所述舵機(11)用于驅動所述釋放回收窄翼(12)進行展開或閉合。

9.根據權利要求8所述的倒魚叉式子母無人機空中釋放與回收裝置，其特征在于，所述釋放回收窄翼(12)包括窄翼(17)、平行四連桿機構(19)及滑桿(22)，其中窄翼(17)設置于所述支撐桿(13)的頂部；

所述滑桿(22)與所述支撐桿(13)滑動連接，并且通過兩組平行四連桿機構(19)與所述窄翼(17)鉸接；

所述舵機(11)設置于所述支撐桿(13)上，且與所述滑桿(22)連接；所述舵機(11)用于驅動所述滑桿(22)相對所述支撐桿(13)滑動，從而通過兩組平行四連桿機構(19)帶動所述窄翼(17)展開或閉合。

10.根據權利要求9所述的倒魚叉式子母無人機空中釋放與回收裝置，其特征在于，所述舵機(11)包括齒條(23)、齒輪(24)及驅動電機，其中齒條(23)設置于所述滑桿(22)上；所述驅動電機設置于所述支撐桿(13)上；所述齒輪(24)設置于所述驅動電機的輸出軸上，且與所述齒條(23)嚙合。