[發明專利]激光雷達角度的標定方法和系統

有效

• 申請號: 202011137192.2
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN114384496B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 劉佳堯;李艷濱;石拓
• 申請（專利權）人: 北京一徑科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京善任知識產權代理有限公司 11650
• 代理人: 張振偉

1.一種激光雷達角度的標定方法，其特征在于，包括：

控制所述激光雷達在掃描到預設時序時發光并在觀測板上形成光斑；其中，所述預設時序包括多個不同的掃描時序，所述掃描時序根據所述激光雷達的掃描軌跡確定；

改變所述激光雷達和所述觀測板之間的距離，形成光斑的移動軌跡；

獲取所述移動軌跡的角度信息；

其中，所述獲取所述移動軌跡的角度信息，包括：

獲取多個所述掃描時序對應的光斑的移動軌跡的角度信息；

根據多個所述角度信息得到所述激光雷達掃描角度的標定結果；

其中，所述根據多個所述角度信息得到所述激光雷達掃描角度的標定結果，包括：

將多個所述角度信息進行擬合得到所述激光雷達掃描角度的標定結果。

2.如權利要求1所述的激光雷達角度的標定方法，其特征在于，所述獲取所述移動軌跡的角度信息，包括：

獲取圖像采集設備的內參和外參；

利用所述圖像采集設備采集所述移動軌跡；

根據所述移動軌跡、所述內參和所述外參計算所述移動軌跡的角度信息。

3.如權利要求2所述的激光雷達角度的標定方法，其特征在于，所述根據所述移動軌跡、所述內參和所述外參計算所述移動軌跡的角度信息，包括：

利用擬合算法計算所述移動軌跡在笛卡爾坐標系的姿態；

將所述姿態從笛卡爾坐標系轉換到球坐標系，確定所述姿態的角度信息。

4.如權利要求2所述的激光雷達角度的標定方法，其特征在于，在所述利用圖像采集設備采集所述移動軌跡之后，所述方法還包括：

對采集的所述移動軌跡進行圖像濾波處理。

5.如權利要求2所述的激光雷達角度的標定方法，其特征在于，所述觀測板用于將所述激光雷達發出的光轉變為對所述圖像采集設備可見的光。

6.如權利要求1所述的激光雷達角度的標定方法，其特征在于，所述多個掃描時序的數量小于所述激光雷達待標定工作掃描點的數量；

所述根據多個所述角度信息得到所述激光雷達掃描角度的標定結果，包括：

利用所述多個掃描時序對應的光斑移動軌跡的角度信息，對所述多個掃描時序對應的工作掃描點進行標定，并推算出所述激光雷達剩余待標定工作掃描點的角度信息。

7.如權利要求1所述的激光雷達角度的標定方法，其特征在于，所述激光雷達的掃描范圍分為多個視場；

所述根據多個所述角度信息得到所述激光雷達掃描角度的標定結果，包括：

在多個視場中選取特征點；

在不同視場間進行特征點匹配，計算每個視場對應的所述特征點之間的空間位置關系；

利用所述空間位置關系將多個視場組合成激光雷達的完整視場，并得到所述激光雷達掃描角度的標定結果。

8.一種激光雷達角度的標定系統，其特征在于，包括：圖像采集裝置、待標定激光雷達、設置在所述激光雷達下方的電動旋轉臺、觀測板、設置在所述觀測板下方的電動直線滑臺和圖像處理模塊；

所述激光雷達在掃描到預設時序時發光，光束射至所述觀測板上并在所述觀測板上形成光斑；其中，所述預設時序包括多個不同的掃描時序，所述掃描時序根據所述激光雷達的掃描軌跡確定；

所述電動旋轉臺調節所述激光雷達的掃描角度；

所述電動直線滑臺調節所述激光雷達與所述觀測板之間的距離，形成光斑的移動軌跡；

所述圖像采集設備獲取所述觀測板上的光斑圖像，并將所述光斑圖像發送給所述圖像處理模塊；

所述圖像處理模塊根據對應距離的所述光斑圖像，確定所述移動軌跡的角度信息；所述確定所述移動軌跡的角度信息，包括：獲取多個所述掃描時序對應的光斑的移動軌跡的角度信息；將多個所述角度信息進行擬合得到所述激光雷達掃描角度的標定結果。