[發(fā)明專利]激光雷達(dá)角度的標(biāo)定方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011137192.2
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN114384496B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉佳堯;李艷濱;石拓
• 申請（專利權(quán)）人: 北京一徑科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京善任知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11650
• 代理人: 張振偉

本發(fā)明提供一種激光雷達(dá)角度的標(biāo)定方法和系統(tǒng)，包括：控制所述激光雷達(dá)在掃描到預(yù)設(shè)時序時發(fā)光并在觀測板上形成光斑；改變所述激光雷達(dá)和所述觀測板之間的距離，形成光斑的移動軌跡；獲取所述移動軌跡的角度信息。本發(fā)明解決了常規(guī)方法對測試場地、標(biāo)定場以及標(biāo)定裝置等要求過高的問題，可快速、可靠地對每個掃描角度進(jìn)行標(biāo)定，且精度高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種激光雷達(dá)角度的標(biāo)定方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著激光雷達(dá)掃描速度的提高，掃描點(diǎn)密度也越來越高。但目前針對激光雷達(dá)的掃描角度的測量方法還存在一些不足，例如角度標(biāo)定過程復(fù)雜，對測試場地、標(biāo)定場以及標(biāo)定裝置等標(biāo)定系統(tǒng)要求過高，給激光雷達(dá)角度的測量增加了難度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種激光雷達(dá)角度的標(biāo)定方法和系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供一種激光雷達(dá)角度的標(biāo)定方法，包括：

控制所述激光雷達(dá)在掃描到預(yù)設(shè)時序時發(fā)光并在觀測板上形成光斑；

改變所述激光雷達(dá)和所述觀測板之間的距離，形成光斑的移動軌跡；

獲取所述移動軌跡的角度信息。

可選的，所述獲取所述移動軌跡的角度信息，包括：

獲取圖像采集設(shè)備的內(nèi)參和外參；

利用所述圖像采集設(shè)備采集所述移動軌跡；

根據(jù)所述移動軌跡、所述內(nèi)參和所述外參計(jì)算所述移動軌跡的角度信息。

可選的，所述根據(jù)所述移動軌跡、所述內(nèi)參和所述外參計(jì)算所述移動軌跡的角度信息，包括：

利用擬合算法計(jì)算所述移動軌跡在笛卡爾坐標(biāo)系的姿態(tài)；

將所述姿態(tài)從笛卡爾坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到球坐標(biāo)系，確定所述姿態(tài)的角度信息。

可選的，在所述利用圖像采集設(shè)備采集所述移動軌跡之后，所述方法還包括：

對采集的所述移動軌跡進(jìn)行圖像濾波處理。

可選的，所述觀測板用于將所述激光雷達(dá)發(fā)出的光轉(zhuǎn)變?yōu)閷λ鰣D像采集設(shè)備可見的光。

可選的，所述預(yù)設(shè)時序包括多個不同的掃描時序；

所述獲取所述移動軌跡的角度信息，包括：

獲取多個所述掃描時序?qū)?yīng)的光斑的移動軌跡的角度信息；

根據(jù)多個所述角度信息得到所述激光雷達(dá)掃描角度的標(biāo)定結(jié)果。

可選的，所述多個掃描時序的數(shù)量小于所述激光雷達(dá)待標(biāo)定工作掃描點(diǎn)的數(shù)量；

所述根據(jù)多個所述角度信息得到所述激光雷達(dá)掃描角度的標(biāo)定結(jié)果，包括：

利用所述多個掃描時序?qū)?yīng)的光斑移動軌跡的角度信息，對所述多個掃描時序?qū)?yīng)的工作掃描點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)定，并推算出所述激光雷達(dá)剩余待標(biāo)定工作掃描點(diǎn)的角度信息。

可選的，所述掃描時序根據(jù)所述激光雷達(dá)的掃描軌跡確定。

可選的，所述激光雷達(dá)的掃描范圍分為多個視場；

所述根據(jù)多個所述角度信息得到所述激光雷達(dá)掃描角度的標(biāo)定結(jié)果，包括：

在多個視場中選取特征點(diǎn)；

在不同視場間進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，計(jì)算每個視場對應(yīng)的所述特征點(diǎn)之間的空間位置關(guān)系；

利用所述空間位置關(guān)系將多個視場組合成激光雷達(dá)的完整視場，并得到所述激光雷達(dá)掃描角度的標(biāo)定結(jié)果。