[發(fā)明專利]路側(cè)設(shè)備及其輔助定位方法、車輛和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011137096.8
• 申請(qǐng)日: 2020-10-22
• 公開（公告）號(hào): CN112346079A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 毛飛虎;池發(fā)玉;李珍惜;郝家余;李海峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蕪湖雄獅汽車科技有限公司;奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/931
• 分類號(hào): G01S17/931
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 周紅

本發(fā)明公開了一種路側(cè)設(shè)備及其輔助定位方法、車輛和存儲(chǔ)介質(zhì)，其中路側(cè)設(shè)備包括：探測(cè)裝置，用于探測(cè)路側(cè)設(shè)備周圍是否存在障礙物，并在存在障礙物時(shí)，輸出障礙物相對(duì)于探測(cè)裝置的第一坐標(biāo)信息；定位裝置，用于獲取探測(cè)裝置相對(duì)于地心的第二坐標(biāo)信息；第一通信裝置，用于與路側(cè)設(shè)備周圍的車輛進(jìn)行通信；第一控制裝置與探測(cè)裝置、定位裝置和第一通信裝置分別相連，用于利用第二坐標(biāo)信息對(duì)第一坐標(biāo)信息進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換以獲得障礙物相對(duì)于地心的第三坐標(biāo)信息，并通過(guò)第一通信裝置向路側(cè)設(shè)備周圍的車輛進(jìn)行廣播，以使車輛根據(jù)第三坐標(biāo)信息獲得障礙物的位置信息。該設(shè)備能夠輸出障礙物相對(duì)于地心的坐標(biāo)信息，從而有利于輔助車輛準(zhǔn)確探測(cè)車輛周圍的障礙物。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智慧交通技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種路側(cè)設(shè)備、一種路側(cè)設(shè)備的輔助定位方法、一種車輛和一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛車輛的迅速發(fā)展，車路協(xié)同系統(tǒng)作為車車/車路通信基礎(chǔ)上的高級(jí)應(yīng)用系統(tǒng)，在提高道路行車安全的同時(shí)，也為交通信息感知、交通服務(wù)和交通控制提供了新的思路，特別是基于路側(cè)設(shè)備的車路協(xié)同系統(tǒng)，其中，路側(cè)設(shè)備可對(duì)車輛周圍的障礙物信息進(jìn)行檢測(cè)，并將其廣播發(fā)送，以給駕駛員及時(shí)、準(zhǔn)確的安全警示，提升駕駛的安全性。

相關(guān)技術(shù)中，基于路側(cè)設(shè)備的車路協(xié)同系統(tǒng)輸出的障礙物信息是基于當(dāng)前路側(cè)設(shè)備坐標(biāo)的局部信息，無(wú)法很好的輔助車輛準(zhǔn)確探測(cè)車輛周圍的障礙物。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本發(fā)明的第一個(gè)目的在于提出一種路側(cè)設(shè)備，該設(shè)備能夠輸出障礙物相對(duì)于地心的坐標(biāo)信息，從而有利于輔助車輛準(zhǔn)確探測(cè)車輛周圍的障礙物。

本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提出一種車輛。

本發(fā)明的第三個(gè)目的在于提出一種路側(cè)設(shè)備的輔助定位方法。

本發(fā)明的第四個(gè)目的在于提出一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明第一方面實(shí)施例提出了一種路側(cè)設(shè)備，包括探測(cè)裝置，用于探測(cè)路側(cè)設(shè)備周圍是否存在障礙物，并在路側(cè)設(shè)備周圍存在障礙物時(shí)，輸出障礙物相對(duì)于探測(cè)裝置的第一坐標(biāo)信息；定位裝置，用于獲取探測(cè)裝置相對(duì)于地心的第二坐標(biāo)信息；第一通信裝置，用于與路側(cè)設(shè)備周圍的車輛進(jìn)行通信；第一控制裝置與探測(cè)裝置、定位裝置和第一通信裝置分別相連，用于利用第二坐標(biāo)信息對(duì)第一坐標(biāo)信息進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換以獲得障礙物相對(duì)于地心的第三坐標(biāo)信息，并通過(guò)第一通信裝置向路側(cè)設(shè)備周圍的車輛進(jìn)行廣播，以使車輛根據(jù)第三坐標(biāo)信息獲得障礙物的位置信息。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的路側(cè)設(shè)備，通過(guò)探測(cè)裝置探測(cè)周圍障礙物相對(duì)于探測(cè)裝置的第一坐標(biāo)信息，同時(shí)通過(guò)定位裝置獲取探測(cè)裝置相對(duì)于地心的第二坐標(biāo)信息，以及通過(guò)第一控制裝置根據(jù)第二坐標(biāo)信息對(duì)第一坐標(biāo)信息進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換以獲得障礙物相對(duì)于地心的第三坐標(biāo)信息，并通過(guò)第一通信裝置發(fā)送至車輛，以使車輛根據(jù)第三坐標(biāo)信息獲取障礙物的位置信息，從而有利于輔助車輛準(zhǔn)確探測(cè)車輛周圍的障礙物，給駕駛員及時(shí)、準(zhǔn)確的安全警示，提升駕駛的安全性。

在本發(fā)明的一些示例中，探測(cè)裝置包括一個(gè)或多個(gè)激光雷達(dá)，當(dāng)探測(cè)裝置包括多個(gè)激光雷達(dá)時(shí)，多個(gè)激光雷達(dá)的探測(cè)區(qū)域互補(bǔ)且不重合。

在本發(fā)明的一些示例中，第一通信裝置包括V2X通信模塊。

在本發(fā)明的一些示例中，第一控制裝置通過(guò)以下方式利用第二坐標(biāo)信息對(duì)第一坐標(biāo)信息進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換以獲得障礙物相對(duì)于地心的第三坐標(biāo)信息：

其中，Long2、Lat2和Alt2分別為第三坐標(biāo)信息中的經(jīng)度、緯度和海拔高度，Long1、Lat1和Alt1分別為第二坐標(biāo)信息中的經(jīng)度、緯度和海拔高度，x、y和z分別為第一坐標(biāo)信息中X軸坐標(biāo)、Y軸坐標(biāo)和Z軸坐標(biāo)，A為經(jīng)度為1度對(duì)應(yīng)的距離，B為緯度為1度對(duì)應(yīng)的距離。