[發明專利]路側設備及其輔助定位方法、車輛和存儲介質

在審

• 申請號: 202011137096.8
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112346079A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 毛飛虎;池發玉;李珍惜;郝家余;李海峰
• 申請（專利權）人: 蕪湖雄獅汽車科技有限公司;奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 周紅

1.一種路側設備，其特征在于，包括：

探測裝置，用于探測路側設備周圍是否存在障礙物，并在所述路側設備周圍存在障礙物時，輸出所述障礙物相對于所述探測裝置的第一坐標信息；

定位裝置，用于獲取所述探測裝置相對于地心的第二坐標信息；

第一通信裝置，用于與所述路側設備周圍的車輛進行通信；

第一控制裝置，所述第一控制裝置與所述探測裝置、所述定位裝置和所述第一通信裝置分別相連，用于利用所述第二坐標信息對所述第一坐標信息進行坐標轉換以獲得所述障礙物相對于所述地心的第三坐標信息，并通過所述第一通信裝置向所述路側設備周圍的車輛進行廣播，以使所述車輛根據所述第三坐標信息獲得所述障礙物的位置信息。

2.根據權利要求1所述的路側設備，其特征在于，所述探測裝置包括一個或多個激光雷達，當所述探測裝置包括多個激光雷達時，所述多個激光雷達的探測區域互補且不重合。

3.根據權利要求1所述的路側設備，其特征在于，所述第一通信裝置包括V2X通信模塊。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的路側設備，其特征在于，所述第一控制裝置通過以下方式利用所述第二坐標信息對所述第一坐標信息進行坐標轉換以獲得所述障礙物相對于所述地心的第三坐標信息：

其中，Long2、Lat2和Alt2分別為所述第三坐標信息中的經度、緯度和海拔高度，Long1、Lat1和Alt1分別為所述第二坐標信息中的經度、緯度和海拔高度，x、y和z分別為所述第一坐標信息中X軸坐標、Y軸坐標和Z軸坐標，A為經度為1度對應的距離，B為緯度為1度對應的距離。

5.一種車輛，其特征在于，包括：

第二通信裝置，用于與權利要求1-4中任一項所述的路側設備中的第一通信裝置進行通信，以接收所述障礙物相對于所述地心的第三坐標信息；

第二控制裝置，所述第二控制裝置與所述第二通信裝置相連，用于根據所述第三坐標信息獲得所述障礙物的位置信息。

6.一種路側設備的輔助定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

控制路側設備對所述路側設備的周圍進行探測，以確定所述路側設備周圍是否存在障礙物，并在所述路側設備周圍存在障礙物時，輸出所述障礙物相對于所述路側設備的第一坐標信息；

獲取所述路側設備相對于地心的第二坐標信息；

利用所述第二坐標信息對所述第一坐標信息進行坐標轉換以獲得所述障礙物相對于所述地心的第三坐標信息，并向所述路側設備周圍的車輛進行廣播，以使所述車輛根據所述第三坐標信息獲得所述障礙物的位置信息。

7.根據權利要求6所述的路側設備的輔助定位方法，其特征在于，所述路側設備包括一個或多個激光雷達，當所述路側設備包括多個激光雷達時，所述多個激光雷達的探測區域互補且不重合。

8.根據權利要求6所述的路側設備的輔助定位方法，其特征在于，基于V2X通信技術向所述路側設備周圍的車輛廣播所述第三坐標信息。

9.根據權利要求6-8中任一項所述的路側設備的輔助定位方法，其特征在于，通過以下方式利用所述第二坐標信息對所述第一坐標信息進行坐標轉換以獲得所述障礙物相對于所述地心的第三坐標信息：

其中，Long2、Lat2和Alt2分別為所述第三坐標信息中的經度、緯度和海拔高度，Long1、Lat1和Alt1分別為所述第二坐標信息中的經度、緯度和海拔高度，x、y和z分別為所述第一坐標信息中X軸坐標、Y軸坐標和Z軸坐標，A為經度為1度對應的距離，B為緯度為1度對應的距離。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有路側設備的輔助定位程序，該程序被處理器執行時實現如權利要求6-9中任一項所述的路側設備的輔助定位方法。