[發明專利]一種車輛檢測方法和裝置

有效

• 申請號: 202011136716.6
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112016532B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 劉暢
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 劉暉銘;張穎玲

本申請提供了一種車輛檢測方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質；涉及基于人工智能的自動駕駛技術；方法包括：采集道路環境中的車輛的圖像；對所述圖像進行特征提取處理，得到所述圖像的多個尺度的特征圖；將所述多個尺度的特征圖進行特征融合處理，得到包含多個特征的頭部特征圖；對所述頭部特征圖進行映射處理，得到所述車輛的包圍框的位置和關鍵點的位置；根據所述包圍框的位置和所述關鍵點的位置，確定所述車輛的姿態信息。通過本申請，能夠高效準確地檢測出車輛的姿態信息。

技術領域

本申請涉及人工智能領域的自動駕駛技術，尤其涉及一種車輛檢測方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

作為人工智能的一個重要應用，自動駕駛技術在近年來得到了巨大的發展。在自動駕駛技術中，感知系統作為自動駕駛車輛的“耳目”，是自動駕駛中的重要一環。自動駕駛的安全行駛依賴于感知系統的正確性、實施性和魯棒性。而感知系統的性能強依賴于車端的傳感器部署方案，常見的車端傳感裝置包括攝像機、激光雷達、毫米波雷達等。在傳感器的正確部署基礎上，高效的感知算法能夠為自動駕駛系統帶來可靠的保障。

以自動駕駛車輛的傳感器感知他車車輛的應用場景為例，相關技術中只能通過相機傳感器檢測出包裹車輛的2D矩形框，或是通過雷達傳感器檢測出顯示障礙物的雷達點，對兩種檢測結果的融合存在誤差，不能將自動駕駛車輛上的不同傳感器模態檢測結果很好的進行匹配關聯，且難以根據不同傳感器模態的檢測結果進一步給出車輛的綜合信息，如姿態信息等。因此，相關技術中缺乏能夠高效準確地檢測出車輛的姿態信息的檢測算法。

發明內容

本申請實施例提供一種車輛檢測方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，能夠高效準確地檢測出車輛的姿態信息。

本申請實施例的技術方案是這樣實現的：

本申請實施例提供一種車輛檢測方法，包括：

采集道路環境中的車輛的圖像；

對所述圖像進行特征提取處理，得到所述圖像的多個尺度的特征圖；

將所述多個尺度的特征圖進行特征融合處理，得到包含多個特征的頭部特征圖；

對所述頭部特征圖進行映射處理，得到所述車輛的包圍框的位置和關鍵點的位置；

根據所述包圍框的位置和所述關鍵點的位置，確定所述車輛的姿態信息。

本申請實施例提供一種車輛檢測裝置，包括：

采集模塊，用于采集道路環境中的車輛的圖像；

提取模塊，用于對所述圖像進行特征提取處理，得到所述圖像的多個尺度的特征圖；

融合模塊，用于將所述多個尺度的特征圖進行特征融合處理，得到包含多個特征的頭部特征圖；

映射模塊，用于對所述頭部特征圖進行映射處理，得到所述車輛的包圍框的位置和關鍵點的位置；

第一確定模塊，用于根據所述包圍框的位置和所述關鍵點的位置，確定所述車輛的姿態信息。

在上述方案中，所述提取模塊，還用于迭代k以執行以下處理：

對所述圖像進行下采樣處理，得到第k個中間特征圖；

對所述第k個中間特征圖進行下采樣處理，得到第k+1個中間特征圖，直至得到第K個中間特征圖；

其中，k為取值從1開始遞增的整數且最大值為K，K為大于或等于2的整數。

在上述方案中，所述融合模塊，還用于迭代i以執行以下處理：

對第K-i個中間特征圖進行上采樣處理，得到與第K-i-1個中間特征圖尺度相同的中間特征圖；