[發(fā)明專利]一種車輛檢測方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011136716.6
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號(hào): CN112016532B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉暢
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京派特恩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 劉暉銘;張穎玲

1.一種車輛檢測方法，其特征在于，包括：

采集道路環(huán)境中的車輛的圖像；

對所述圖像進(jìn)行特征提取處理，得到所述圖像的多個(gè)尺度的特征圖；

將所述多個(gè)尺度的特征圖進(jìn)行特征融合處理，得到包含多個(gè)特征的頭部特征圖；

對所述包含多個(gè)特征的頭部特征圖進(jìn)行卷積處理，得到表征所述車輛的中心點(diǎn)位置的特征、包圍框的寬高特征以及關(guān)鍵點(diǎn)位置的特征；

對經(jīng)過所述卷積處理得到的所述特征，通過對應(yīng)的全連接層并行處理以得到所述包圍框的中心點(diǎn)位置的坐標(biāo)、包圍框的寬高、以及所述車輛的所述關(guān)鍵點(diǎn)的位置；

根據(jù)所述包圍框的中心點(diǎn)位置的坐標(biāo)和所述包圍框的寬高，確定所述車輛的所述包圍框的位置；

根據(jù)所述包圍框的位置和所述關(guān)鍵點(diǎn)的位置，確定所述車輛的姿態(tài)信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述圖像進(jìn)行特征提取處理，得到所述圖像的多個(gè)尺度的特征圖，包括：

迭代k以執(zhí)行以下處理：

對所述圖像進(jìn)行下采樣處理，得到第k個(gè)中間特征圖；

對所述第k個(gè)中間特征圖進(jìn)行下采樣處理，得到第k+1個(gè)中間特征圖，直至得到第K個(gè)中間特征圖；

其中，k為取值從1開始遞增的整數(shù)且最大值為K，K為大于或等于2的整數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述多個(gè)尺度的特征圖進(jìn)行特征融合處理，得到包含多個(gè)特征的頭部特征圖，包括：

迭代i以執(zhí)行以下處理：

對第K-i個(gè)中間特征圖進(jìn)行上采樣處理，得到與第K-i-1個(gè)中間特征圖尺度相同的中間特征圖；

將所述上采樣處理得到的中間特征圖與第K-i-1個(gè)中間特征圖進(jìn)行逐像素相加，得到所述包含多個(gè)特征的頭部特征圖；

其中，i為取值從0開始依次遞增的整數(shù)，最大值為K-1。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，對所述包含多個(gè)特征的頭部特征圖進(jìn)行卷積處理之前，還包括：

對所述頭部特征圖進(jìn)行編碼處理，以將所述特征圖壓縮為用于表征每個(gè)所述特征的權(quán)重參數(shù)的一維矩陣；

將所述一維矩陣進(jìn)行解碼處理，得到每個(gè)所述特征的權(quán)重參數(shù)；

將所述權(quán)重參數(shù)加權(quán)至所述頭部特征圖的每個(gè)所述特征中，以得到加權(quán)后的頭部特征圖。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述多個(gè)特征包括：中心點(diǎn)位置的特征、包圍框的寬高特征以及關(guān)鍵點(diǎn)位置的特征；

所述對經(jīng)過所述卷積處理得到的所述特征，通過對應(yīng)的全連接層并行處理以得到所述包圍框的中心點(diǎn)位置的坐標(biāo)、包圍框的寬高、以及所述車輛的所述關(guān)鍵點(diǎn)的位置，包括：

基于所述中心點(diǎn)位置的特征，通過第一全連接層預(yù)測出所述包圍框的中心點(diǎn)位置的坐標(biāo)；

基于所述包圍框的寬高特征，通過第二全連接層預(yù)測出包圍框的寬高；

基于所述關(guān)鍵點(diǎn)位置的特征，通過第三全連接層預(yù)測出所述車輛的所述關(guān)鍵點(diǎn)的位置的坐標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述關(guān)鍵點(diǎn)包括：左尾燈點(diǎn)、右尾燈點(diǎn)；

所述根據(jù)所述包圍框的位置和所述關(guān)鍵點(diǎn)的位置，得到所述車輛的姿態(tài)信息，包括：

在包括所述包圍框和所述關(guān)鍵點(diǎn)的平面坐標(biāo)系中，確定滿足以下條件至少之一的線段為車身車尾的分界線：與經(jīng)過所述右尾燈點(diǎn)的所述包圍框的線段平行、且經(jīng)過所述左尾燈點(diǎn)的線段；與經(jīng)過所述左尾燈點(diǎn)的所述包圍框的線段平行、且經(jīng)過所述右尾燈點(diǎn)的線段；

當(dāng)所述車身車尾的分界線為與經(jīng)過所述右尾燈點(diǎn)的所述包圍框的線段平行、且經(jīng)過所述左尾燈點(diǎn)的線段時(shí)，將所述包圍框中的所述分界線左邊的區(qū)域作為車身區(qū)域，將所述包圍框中的所述分界線右邊的區(qū)域作為車尾區(qū)域；

當(dāng)所述車身車尾的分界線為與經(jīng)過所述左尾燈點(diǎn)的所述包圍框的線段平行、且經(jīng)過所述右尾燈點(diǎn)的線段時(shí)，將所述包圍框中分界線右邊的區(qū)域作為車身區(qū)域，將所述包圍框中的所述分界線左邊的區(qū)域作為車尾區(qū)域。