[發(fā)明專利]車輛橫向控制方法、車輛以及計算機可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011136705.8
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112249014B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 枚元元;王繼貞;田鋒;秦倫
• 申請（專利權(quán)）人: 英博超算（南京）科技有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W60/00
• 代理公司: 深圳市鼎智專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44411
• 代理人: 曹勇

本發(fā)明提供一種無車道線道路自動駕駛橫向控制方法，所述方法包括：在識別到車道線消失后，根據(jù)歷史車道線數(shù)據(jù)得到車輛在具有車道線并依據(jù)車道線自動駕駛時的某一時刻的位姿信息；根據(jù)所述某一時刻的位姿并通過航跡推算算法確定車輛當前應(yīng)當保持的姿態(tài)；根據(jù)當前應(yīng)當保持的位姿對車輛進行橫向控制以使所述車輛保持應(yīng)當保持的姿態(tài)駕駛。本發(fā)明能夠在更為符合預(yù)期駕駛路線上自動行駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛橫向控制方法、車輛以及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動駕駛汽車(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)又稱無人駕駛汽車、電腦駕駛汽車、或輪式移動機器人，是一種通過電腦系統(tǒng)實現(xiàn)無人駕駛的智能汽車。車輛行駛在有車道線的道路上時，車輛能夠依據(jù)車道線實現(xiàn)自動駕駛，主要包括LCK車道居中保持駕駛或者車道線保持等。一但車道線消失(例如在過十字路口的時或者車道線中段一定距離時)，車道線消失的瞬間存在如下問題：1、車輛所能夠識別到的車道線較短；2、原本是直行道路，但對車道線延長處理后將得到彎曲虛擬車道線；3、假如在十字路口處，車輛攝像頭無法將近處車道的車道線和過十字路口后的車道線拼接起來。

針對以上問題，一般通過以下方案來解決：采用車道線持續(xù)消失一定時間內(nèi)，沿用最后一幀所計算的方向盤轉(zhuǎn)角值控制車輛行駛方向，然后退出橫向控制策略。沿用最后一幀所計算的方向盤轉(zhuǎn)角值會導(dǎo)致車輛駕駛隨機，往往會隨機偏向一側(cè)，最終導(dǎo)致車輛與理想狀態(tài)時的偏移量很大，從而會導(dǎo)致碰撞的風險。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于此，為了在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一，有必要提供一種車輛橫向控制方法、車輛以及計算機可讀存儲介質(zhì)，能夠在更為符合預(yù)期駕駛路線上自動行駛。

本發(fā)明第一方面提供一種無車道線道路自動駕駛橫向控制方法，所述方法包括：

在識別到車道線消失后，根據(jù)歷史車道線數(shù)據(jù)得到車輛在具有車道線并依據(jù)車道線自動駕駛時的某一時刻的位姿信息；

根據(jù)所述某一時刻的位姿并通過航跡推算算法確定車輛當前應(yīng)當保持的姿態(tài)；

根據(jù)當前應(yīng)當保持的姿態(tài)對車輛進行橫向控制以使所述車輛保持應(yīng)當保持的姿態(tài)駕駛。

進一步的，所述方法還包括：

判斷歷史車道線數(shù)據(jù)幀數(shù)是否大于或等于預(yù)定值；其中，以當前時刻為準，存儲過去一定時間段內(nèi)以每間隔時間段采集的數(shù)據(jù)幀，在車道線消失時刻之前的數(shù)據(jù)幀為歷史車道線數(shù)據(jù)幀；

若幀數(shù)大于或等于預(yù)定值，則根據(jù)歷史車道線數(shù)據(jù)得到車輛在具有車道線并依據(jù)車道線自動駕駛時的某一時刻的位姿信息。

進一步的，所述根據(jù)歷史車道線數(shù)據(jù)得到車輛在具有車道線并依據(jù)車道線自動駕駛時的某一時刻的位姿信息，包括：

根據(jù)車輛的當前速度確定所選用的歷史車道線數(shù)據(jù)幀；其中，車速越快，選用時間越靠前的歷史車道線數(shù)據(jù)幀，反之，車數(shù)越慢，則選用時間越靠后的歷史車道線數(shù)據(jù)幀；

根據(jù)所選用的歷史車道線數(shù)據(jù)幀得到車輛在該時刻的位姿信息。

進一步的，根據(jù)車輛速度確定所選用的歷史車道線數(shù)據(jù)幀，包括：

根據(jù)車輛當前速度確定所選用的歷史車道線數(shù)據(jù)幀；或者

通過所存儲的車輛歷史行駛速度來得到所述某一時刻的車輛速度進而確定所選用的歷史車道線數(shù)據(jù)幀。

進一步的，若幀數(shù)小于預(yù)定值，則啟用車輛交通擁堵輔助系統(tǒng)。

進一步的，在識別到車道線消失后，判斷車輛前方是否有障礙物；

若車輛前方有障礙物，則獲取有效范圍內(nèi)的前方障礙物信息；