[發明專利]車輛橫向控制方法、車輛以及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011136705.8
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112249014B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 枚元元;王繼貞;田鋒;秦倫
• 申請（專利權）人: 英博超算（南京）科技有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W60/00
• 代理公司: 深圳市鼎智專利代理事務所(普通合伙) 44411
• 代理人: 曹勇

1.一種無車道線道路自動駕駛橫向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在識別到車道線消失后，判斷歷史車道線數據幀數是否大于或等于預定值；其中，以當前時刻為準，存儲過去一定時間段內以每間隔時間段采集的數據幀，在車道線消失時刻之前的數據幀為歷史車道線數據幀；

若幀數大于或等于預定值，則根據歷史車道線數據得到車輛在具有車道線并依據車道線自動駕駛時的某一時刻的位姿信息；

根據所述某一時刻的位姿并通過航跡推算算法確定車輛當前應當保持的姿態；

根據當前應當保持的姿態對車輛進行橫向控制以使所述車輛保持應當保持的姿態駕駛；

其中，所述根據歷史車道線數據得到車輛在具有車道線并依據車道線自動駕駛時的某一時刻的位姿信息，包括：

根據車輛速度確定所選用的歷史車道線數據幀；其中，車速越快，選用時間越靠前的歷史車道線數據幀，反之，車數越慢，則選用時間越靠后的歷史車道線數據幀；

根據所選用的歷史車道線數據幀得到車輛在該時刻的位姿信息。

2.根據權利要求1所述的無車道線道路自動駕駛橫向控制方法，其特征在于，根據車輛速度確定所選用的歷史車道線數據幀，包括：

根據車輛當前速度確定所選用的歷史車道線數據幀；或者

通過所存儲的車輛歷史行駛速度來得到所述某一時刻的車輛速度進而確定所選用的歷史車道線數據幀。

3.根據權利要求1所述的無車道線道路自動駕駛橫向控制方法，其特征在于，若幀數小于預定值，則啟用車輛交通擁堵輔助系統。

4.根據權利要求1所述的無車道線道路自動駕駛橫向控制方法，其特征在于：

在識別到車道線消失后，判斷車輛前方是否有障礙物；

若車輛前方有障礙物，則獲取有效范圍內的前方障礙物信息；

采用軌跡跟蹤控制算法跟蹤前方障礙物；

若車輛前方沒有障礙物，則根據歷史車道線數據得到車輛在具有車道線并依據車道線自動駕駛時的某一時刻的位姿信息。

5.一種無車道線道路自動駕駛橫向控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

判斷模塊，用于在識別到車道線消失后，判斷歷史車道線數據幀數是否大于或等于預定值；其中，以當前時刻為準，存儲過去一定時間段內以每間隔時間段采集的數據幀，在車道線消失時刻之前的數據幀為歷史車道線數據幀；

獲取模塊，用于當幀數大于或等于預定值時，根據歷史車道線數據得到車輛在具有車道線并依據車道線自動駕駛時的某一時刻的位姿信息；

確定模塊，用于根據所述某一時刻的位姿并通過航跡推算算法確定車輛當前應當保持的姿態；

控制模塊，用于根據當前應當保持的姿態對車輛進行橫向控制以使所述車輛保持應當保持的姿態駕駛；

其中，所述根據歷史車道線數據得到車輛在具有車道線并依據車道線自動駕駛時的某一時刻的位姿信息，包括：

根據車輛速度確定所選用的歷史車道線數據幀；其中，車速越快，選用時間越靠前的歷史車道線數據幀，反之，車數越慢，則選用時間越靠后的歷史車道線數據幀；

根據所選用的歷史車道線數據幀得到車輛在該時刻的位姿信息。

6.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：

處理器；以及

存儲裝置，該存儲裝置存儲有計算機程序，所述計算機程序在由處理器執行時用于執行如權利要求1-4任一項所述的無車道線道路自動駕駛橫向控制方法的步驟。

7.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-4任一項所述的無車道線道路自動駕駛橫向控制方法的步驟。