[發明專利]一種礦車摘掛環方法

有效

• 申請號: 202011136527.9
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112373505B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 王雪松;萬順;朱林
• 申請（專利權）人: 泰安萬川電器設備有限公司
• 主分類號: B61G7/04
• 分類號: B61G7/04;B61K7/16
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 呂薇

1.一種礦車摘掛環方法，其特征在于，包括一種自動化礦車摘掛環裝置，所述自動化礦車摘掛環裝置包括設置于摘環工位和掛環工位處的鋼架、吊設于所述鋼架的移動機構和設置于移動機構上隨移動機構橫向平移的摘掛機構，所述鋼架設置于礦車軌道的上方；其中，

所述鋼架固定于地基上，為矩形桁架機構，用于吊設移動機構和摘掛機構；

所述移動機構包括可行走地設置在鋼架上的橫移框；

所述摘掛機構包括設置于移動機構橫移框上的垂直框、連接至垂直框的環鏈夾具和銷軸夾具，以及攝像裝置，所述環鏈夾具用于夾持和摘掛三環鏈，所述銷軸夾具用于夾持和放置定位銷軸，所述定位銷軸結構上包括順次連接的上端圓環和下端銷體，在銷體上對向設置橫向的兩個限制桿；

所述銷軸夾具包括升降控制機構、連接框、旋轉控制機構和銷軸夾具本體，所述升降控制機構具體為升降氣缸，所述升降氣缸的缸筒設置于垂直框的內部，升降氣缸的活塞桿連接至下方的連接框，所述旋轉控制機構具體為擺動氣缸，擺動氣缸缸體設置于連接框內，擺動氣缸缸體上端固定至連接框上表面內壁、擺動氣缸的輸出軸連接至下方的銷軸夾具本體；升降氣缸伸縮控制連接框、旋轉控制機構連同銷軸夾具本體及定位銷軸的升降；

所述銷軸夾具本體結構為平行夾爪結構的氣動夾爪，包括兩個對向設置的可以相對移動的L型夾爪，通過兩個L型夾爪的夾緊和打開，實現定位銷軸的夾緊和放開；

所述銷軸夾具為兩套，對稱設置于環鏈夾具兩側，分別將定位銷軸由三環鏈兩端的兩環插入或拔出；

所述摘掛機構中環鏈夾具采用的是平行夾爪結構的氣動夾爪，包括上端連接至垂直框的立柱和與立柱連接的兩個平行的環鏈夾爪，兩個環鏈夾爪兩向移動夾緊和打開，采用氣缸作為動力，氣缸設置于立柱內，兩個環鏈夾爪兩端內側分別設置與環鏈弧度匹配的弧形凹槽，用于夾持三環鏈兩端的水平方向的兩個環，從而將三個環牢固的夾持；

所述摘掛環方法包括如下步驟：

步驟一、將礦車推送至摘環工位或掛環工位，進行第一次定位；

步驟二、通過攝像裝置對三環鏈及礦車的掛環位置拍照，二次精確定位礦車的掛環位置，或三環鏈及定位銷軸的位置；

步驟三、根據步驟二的精確定位結果利用摘掛環機械手進行摘環或掛環操作，摘環并將定位銷軸拔出、或者掛環并將定位銷軸插入并鎖緊，完成一輛礦車的摘環或掛環作業。

2.根據權利要求1所述的一種礦車摘掛環方法，其特征在于，所述橫移框為方形結構，在與鋼架接觸的橫移框的兩個側邊上設置橫移滾輪和橫移電機，所述橫移電機用于控制橫移滾輪轉動，實現橫移框在鋼架上橫向移動。

3.根據權利要求2所述的一種礦車摘掛環方法，其特征在于，所述橫移框包括橫移框體和縱移框體，所述橫移框體和縱移框體均為方形框體，橫移框體和縱移框體中心均設有供垂直框垂直方向穿過的空腔，縱移框體設置于橫移框體內部，所述橫移框體底部面板設置第一電機和第一齒輪，所述鋼架內部設置第一齒條，第一齒條與第一齒輪嚙合，所述第一電機驅動第一齒輪轉動，實現橫移框體整體沿第一齒條橫向移動；所述橫移框體底部面板上設置帶有供垂直框穿過的導軌塊，所述縱移框體放置于導軌塊上，導軌塊縱向邊沿設置第二齒條，所述縱移框體上設置第二電機及其驅動的第二齒輪，所述第二齒輪與第二齒條嚙合，所述第二齒條、第二電機及其驅動的第二齒輪為對稱設置于垂直框兩側的兩套，兩套裝置同步運轉，帶動縱移框體及設置于縱移框體上的垂直框沿第二齒條縱向移動；

所述縱移框體側壁上還設置第三電機及其驅動的第三齒輪，所述垂直框側壁上設置第三齒條，所述第三齒輪與第三齒條嚙合，第三電機運轉帶動第三齒輪旋轉，實現垂直框在縱移框體內垂直升降。

4.根據權利要求3所述的一種礦車摘掛環方法，其特征在于，所述攝像裝置包括工業相機和圖像處理系統，所述圖像處理系統實現圖像采集、圖像處理和分析、控制和通信作用，所述圖像處理系統與攝像機、移動機構和摘掛機構分別連接，接收攝像機發來的照片圖像，通過圖像處理和分析對三環鏈進行精確定位，控制移動機構和摘掛機構進行摘掛環操作；工業相機為兩件，對稱設置于環鏈夾具中立柱的兩側，用于對摘環工位和掛環工位進行拍照以精確定位；

所述銷軸夾具為沿軌道方向設置于環鏈夾具的兩側，攝像裝置的相機為垂直于軌道方向設置于環鏈夾具的兩側。