[發明專利]一種基于V2X的丁字路口碰撞判斷方法

在審

• 申請號: 202011136230.2
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112258895A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 趙奕銘;史小平;夏彪;徐欣弈;姚小婷
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;H04W4/02;H04W4/40
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 鐘鋒

本發明公開了一種基于V2X的丁字路口碰撞判斷方法，包括以下步驟：計算得出車輛B相對車輛A的相對方位角β，相對航向角γ；通過車輛A與車輛B的轉向燈開啟情況判斷兩車行駛方向是否存在交叉點；計算車輛A到達路口的時間t_A和車輛B到達路口的時間t_B；計算車輛A到達路口的速度V_A和車輛B到達路口的速度V_B；根據相對方位角β和相對航向角γ之間的關系，車輛A與車輛B的轉向燈開啟情況，t_A和t_B之間的關系，V_A和V_B之間的關系，判斷兩車碰撞概率。本發明增加了車輛A和車輛B行駛軌跡存在交叉點的判斷方法；通過車輛A和車輛B轉向燈的信息狀態，進一步提高了車輛A和車輛B預期的軌跡的精確度，減少了車輛A和車輛B發生碰撞的誤判率。

技術領域

本發明涉及信息技術領域，具體涉及一種基于V2X的丁字路口碰撞判斷方法。

背景技術

V2X,即車與任何事物的聯系，主要包括V2V車與車，V2I車與基礎設施，V2P車與人，V2N車與云，詳細一點就是車輛通過傳感器，網絡通訊技術與其它周邊車、人、物進行通訊交流，并根據收集的信息進行分析、決策的一項技術。

汽車通過V2X網絡通信感知行駛環境中其他交通參與者的狀態信息，進而計算出是否對本車的行駛狀態存在影響，然后對駕駛員進行相應的提醒。

現有技術專利號CN201510790332.9，名稱為基于車輛速度和距離的交叉路口碰撞可能性的評估方法的發明給出了一種測算方法，基于車輛速度，車輛交叉口中心的距離以及車輛到達交叉口中心的時間進行計算，判斷碰撞可能性。該方案缺少車輛A和車輛B行駛軌跡存在交叉點的判斷方法；該方案只是通過時間來判定產生碰撞的可能性，但是沒有考慮到車輛到達交叉點之前可能會出現行駛方向發生變化，并不會發生碰撞，發生誤判的概率非常大。

發明內容

本發明的目的在于，提供一種基于V2X的丁字路口碰撞判斷方法，增加了車輛A和車輛B行駛軌跡存在交叉點的判斷方法；通過車輛A和車輛B轉向燈的信息狀態，進一步提高了車輛A和車輛B預期的軌跡的精確度，減少了車輛A和車輛B發生碰撞的誤判率。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案為：一種基于V2X的丁字路口碰撞判斷方法，包括以下步驟：

計算得出車輛B相對車輛A的相對方位角β，相對航向角γ；

通過車輛A與車輛B的轉向燈開啟情況判斷兩車行駛方向是否存在交叉點；

計算車輛A到達路口的時間t_A和車輛B到達路口的時間t_B；

計算車輛A到達路口的速度V_A和車輛B到達路口的速度V_B；

根據相對方位角β和相對航向角γ之間的關系，車輛A與車輛B的轉向燈開啟情況，t_A和t_B之間的關系，V_A和V_B之間的關系，判斷兩車碰撞概率。

進一步地，本方法還包括步驟：將判斷結果在車輛A和車輛B中進行信息交互。

進一步地，計算相對方位角β和相對航向角γ的方法為：通過定位裝置得到車輛A和車輛B的位置，根據車輛A和車輛B的歷史軌跡坐標計算得出車輛B相對車輛A的相對方位角β，相對航向角γ。

更進一步地，所述定位裝置為慣導裝置或GPS。