[發明專利]一種基于V2X的丁字路口碰撞判斷方法

在審

• 申請號: 202011136230.2
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112258895A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 趙奕銘;史小平;夏彪;徐欣弈;姚小婷
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;H04W4/02;H04W4/40
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 鐘鋒

1.一種基于V2X的丁字路口碰撞判斷方法，其特征在于，包括以下步驟：

計算得出車輛B相對車輛A的相對方位角β，相對航向角γ；

通過車輛A與車輛B的轉向燈開啟情況判斷兩車行駛方向是否存在交叉點；

計算車輛A到達路口的時間t_A和車輛B到達路口的時間t_B；

計算車輛A到達路口的速度V_A和車輛B到達路口的速度V_B；

根據相對方位角β和相對航向角γ之間的關系，車輛A與車輛B的轉向燈開啟情況，t_A和t_B之間的關系，V_A和V_B之間的關系，判斷兩車碰撞概率。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括步驟：將判斷結果在車輛A和車輛B中進行信息交互。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，計算相對方位角β和相對航向角γ的方法為：通過定位裝置得到車輛A和車輛B的位置，根據車輛A和車輛B的歷史軌跡坐標計算得出車輛B相對車輛A的相對方位角β，相對航向角γ。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位裝置為慣導裝置或GPS。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，判斷兩車碰撞概率的方法為：分別建立相對方位角β和相對航向角γ關系碰撞標準，車輛A與車輛B的轉向燈開啟情況碰撞標準，當滿足所有標準時，判斷兩車存在碰撞可能，并根據t_A和t_B之間關系，V_A和V_B之間關系進一步計算碰撞概率。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述相對方位角β和相對航向角γ關系碰撞標準包括場景1，場景2，場景3和場景4；其中，

所述場景1為當β∈(0°，90°]，γ∈(180°，360°)時，判斷存在碰撞可能，兩車存在交叉點；

所述場景2為當β∈(90°，180°)，γ∈(270°，360°)時，判斷存在碰撞可能，兩車存在交叉點；

所述場景3為當β∈(180°，270°]，γ∈(0°，90°)時，判斷存在碰撞可能，兩車存在交叉點；

所述場景4為當β∈(270°，360°)，γ∈(0°，180°)時，判斷存在碰撞可能，兩車存在交叉點。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述車輛A與車輛B的轉向燈開啟情況碰撞標準為：

在所述場景1中：A車轉向燈未打開，B車轉向燈未打開，判斷碰撞概率大；A車轉向燈未打開，B車左轉向燈打開，判斷碰撞概率大；A車轉向燈未打開，B車右轉向燈打開，判斷碰撞概率大；A車左轉向燈打開，B車轉向燈未打開，判斷碰撞概率大；A車左轉向燈打開，B車左轉向燈打開，判斷碰撞概率大；A車左轉向燈打開，B車右轉向燈打開，判斷碰撞概率極小；A車右轉向燈打開，B車轉向燈未打開，判斷碰撞概率小；A車右轉向燈打開，B車左轉向燈打開，判斷碰撞概率小；A車右轉向燈打開，B車右轉向燈打開，判斷碰撞概率小；

在所述場景2中：A車轉向燈未打開，B車轉向燈未打開，判斷碰撞概率極小；A車轉向燈未打開，B車左轉向燈打開，判斷碰撞概率大；A車轉向燈未打開，B車右轉向燈打開，判斷碰撞概率大；A車左轉向燈打開，B車轉向燈未打開，判斷碰撞概率極小；A車左轉向燈打開，B車左轉向燈打開，判斷碰撞概率極小；A車左轉向燈打開，B車右轉向燈打開，判斷碰撞概率極小；A車右轉向燈打開，B車轉向燈未打開，判斷碰撞概率極小；A車右轉向燈打開，B車左轉向燈打開，判斷碰撞概率大；A車右轉向燈打開，B車右轉向燈打開，判斷碰撞概率大；

在所述場景3中：A車轉向燈未打開，B車轉向燈未打開，判斷碰撞概率極小；A車轉向燈未打開，B車左轉向燈打開，判斷碰撞概率大；A車轉向燈未打開，B車右轉向燈打開，判斷碰撞概率小；A車左轉向燈打開，B車轉向燈未打開，判斷碰撞概率大；A車左轉向燈打開，B車左轉向燈打開，判斷碰撞概率極小；A車左轉向燈打開，B車右轉向燈打開，判斷碰撞概率小；A車右轉向燈打開，B車轉向燈未打開，判斷碰撞概率大；A車右轉向燈打開，B車左轉向燈打開，判斷碰撞概率極小；A車右轉向燈打開，B車右轉向燈打開，判斷碰撞概率小；

在所述場景4中：A車轉向燈未打開，B車轉向燈未打開，判斷碰撞概率極小；A車轉向燈未打開，B車左轉向燈打開，判斷碰撞概率大；A車轉向燈未打開，B車右轉向燈打開，判斷碰撞概率小；A車左轉向燈打開，B車轉向燈未打開，判斷碰撞概率大；A車左轉向燈打開，B車左轉向燈打開，判斷碰撞概率極小；A車左轉向燈打開，B車右轉向燈打開，判斷碰撞概率小；A車右轉向燈打開，B車轉向燈未打開，判斷碰撞概率大；A車右轉向燈打開，B車左轉向燈打開，判斷碰撞概率極小；A車右轉向燈打開，B車右轉向燈打開，判斷碰撞概率小。