[發明專利]一種連棟溫室機器人陸軌兩用減震底盤及使用方法

在審

• 申請號: 202011135271.X
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112060846A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 李天華;倪志永;張觀山;郭文忠;林森;李廣華;王文
• 申請（專利權）人: 山東農業大學
• 主分類號: B60F1/04
• 分類號: B60F1/04;B62D11/04;B60G11/14
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 王舵

本發明涉及一種連棟溫室機器人陸軌兩用減震底盤及使用方法，其中連棟溫室機器人陸軌兩用減震底盤包括安裝有軌道輪組的車架、通過減震裝置與車架連接的陸地輪組，以及驅動軌道輪組中的軌道輪和陸地輪組中的陸地輪轉動的驅動裝置，軌道輪的下邊緣在豎直方向上高于陸地輪的下邊緣。本發明通過兩個電機驅動中間同軸線的陸地輪差速運動，實現底盤原地360°轉向，轉彎半徑小；通過原地90°轉向實現底盤在軌道和地面行駛時快速切換；通過設置的減震裝置，提高了對不平整地面的適應性，防止出現陸地輪架空打滑、亂轉的現象；底盤可以實現軌道及陸地雙工況作業，連棟溫室采摘、噴霧、運輸等設備可以共同使用此底盤，提高了底盤通用性。

技術領域

本發明涉及溫室智能農機裝備技術領域，尤其涉及到一種連棟溫室機器人陸軌兩用減震底盤及使用方法。

背景技術

連棟溫室是目前我國蔬菜生產行業廣泛使用的農業設施之一，連棟溫室蔬菜種植業的迅速發展對溫室智能自動化作業設備提出了新的要求。目前連棟溫室已采用采摘車、運輸車、噴霧機器人等作業設備，降低了工作人員的勞動強度，提高了作業效率。但是目前溫室自動化作業設備的底盤結構差異性較大，通用性差。運輸車的底盤多用于地面運輸，采摘車、噴霧機器人底盤多用于軌道作業，底盤結構不能同時滿足地面、軌道的使用要求，且目前溫室自動化作業設備的底盤不能實現自動上下軌道，需要進行人工輔助上軌；地面行駛時，轉向不靈活，轉彎半徑大且地面轉向空間要求高；地面行駛時對路面適應性較差，轉向不平穩。

發明內容

本發明針對現有技術的不足，提供一種連棟溫室機器人陸軌兩用減震底盤，同時滿足軌道和陸地作業，連棟溫室采摘、噴霧、運輸等設備可以共同使用此底盤，提高了底盤通用性。

本發明是通過如下技術方案實現的，提供一種連棟溫室機器人陸軌兩用減震底盤，包括安裝有軌道輪組的車架、通過減震裝置與車架連接的陸地輪組，以及驅動軌道輪組中的軌道輪和陸地輪組中的陸地輪轉動的驅動裝置，軌道輪的下邊緣在豎直方向上高于陸地輪的下邊緣。

本方案的底盤通過設置車架，滿足了采摘、噴霧、運輸設備的安裝要求，通過設置減震裝置，實現在地面行走時的減震，通過驅動裝置同時帶動陸地輪和軌道輪轉動，在地面行走時，軌道輪空轉，利用陸地輪與地面的摩擦力實現移動，底盤在軌道行走時，陸地輪空轉，利用軌道輪與軌道間的摩擦力實現移動。

作為優化，陸地輪組包括同軸設置的第一陸地輪和第二陸地輪，車架上還安裝有萬向輪，萬向輪的下邊緣與第一陸地輪下邊緣、第二陸地輪下邊緣平齊；所述驅動裝置包括與第一陸地輪傳動連接的第一減速電機，以及與第二陸地輪傳動連接的第二減速電機。本優化方案通過設置萬向輪，與兩陸地輪共同對車架進行支撐，保證了車架在地面行走時的穩定性，并且方便底盤轉彎，通過兩減速電機分別驅動兩陸地輪，可以利用兩陸地輪的差速運動，實現原地360°轉向，轉彎半徑小，轉向靈活，且轉向時對地面轉向空間要求低；從地面進入軌道時，可通過原地90°轉向實現底盤在軌道和地面行駛時快速切換。

作為優化，軌道輪組包括呈矩形分布的四個軌道輪，同軸設置的兩軌道輪中的其中一軌道輪與所述第一減速電機傳動連接，另一軌道輪與第二減速電機傳動連接。本優化方案將一組相對設置的兩軌道輪作為軌道驅動輪，兩軌道驅動輪分別與兩陸地輪共用減速電機，簡化了結構和控制，并使軌道驅動輪始終處于轉動狀態，方便陸地和軌道之間的快速切換。

作為優化，第一減速機和第二減速機均通過兩級鏈條傳動與軌道輪連接。本優化方案通過使用兩級鏈條傳動，避免了傳動時單根鏈條過長的問題。