[發明專利]一種連棟溫室機器人陸軌兩用減震底盤及使用方法

在審

• 申請號: 202011135271.X
• 申請日: 2020-10-22
• 公開（公告）號: CN112060846A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 李天華;倪志永;張觀山;郭文忠;林森;李廣華;王文
• 申請（專利權）人: 山東農業大學
• 主分類號: B60F1/04
• 分類號: B60F1/04;B62D11/04;B60G11/14
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 王舵

1.一種連棟溫室機器人陸軌兩用減震底盤，其特征在于：包括安裝有軌道輪組的車架（1）、通過減震裝置（3）與車架連接的陸地輪組，以及驅動軌道輪組中的軌道輪和陸地輪組中的陸地輪（9）轉動的驅動裝置（8），軌道輪的下邊緣在豎直方向上高于陸地輪的下邊緣。

2.根據權利要求1所述的一種連棟溫室機器人陸軌兩用減震底盤，其特征在于：陸地輪組包括同軸設置的第一陸地輪和第二陸地輪，車架上還安裝有萬向輪，萬向輪的下邊緣與第一陸地輪下邊緣、第二陸地輪下邊緣平齊；

所述驅動裝置（8）包括與第一陸地輪傳動連接的第一減速電機，以及與第二陸地輪傳動連接的第二減速電機。

3.根據權利要求2所述的一種連棟溫室機器人陸軌兩用減震底盤，其特征在于：軌道輪組包括呈矩形分布的四個軌道輪，同軸設置的兩軌道輪中的其中一軌道輪與所述第一減速電機傳動連接，另一軌道輪與第二減速電機傳動連接。

4.根據權利要求3所述的一種連棟溫室機器人陸軌兩用減震底盤，其特征在于：第一減速電機和第二減速電機均通過兩級鏈條傳動與軌道輪連接。

5.根據權利要求4所述的一種連棟溫室機器人陸軌兩用減震底盤，其特征在于：兩級鏈條傳動中的一級鏈條傳動處設有彈性張緊裝置（2），所述彈性張緊裝置（2）包括分別位于一級鏈條傳動的傳動鏈條（10）兩側的兩張緊板（2.1），以及將兩張緊板連為一體的第一連接軸（2.5）和第二連接軸（2.4），第一連接軸位于傳動鏈條的下鏈條上方且在第一連接軸上套設有第一滾動圓筒，第二連接軸位于傳動鏈條的下鏈條下方且在第二連接軸上套設有第二滾動圓筒（2.3）；

張緊板上靠近第二連接軸的一端掛設有向上延伸的張緊彈簧（2.2），張緊彈簧（2.2）的上端掛設在與車架固接的掛鉤連接板（2.6）上。

6.根據權利要求5所述的一種連棟溫室機器人陸軌兩用減震底盤，其特征在于：所述掛鉤連接板上開設有若干沿豎向分布的掛設孔，張緊彈簧的上端掛設在掛設孔中。

7.根據權利要求1所述的一種連棟溫室機器人陸軌兩用減震底盤，其特征在于：所述減震裝置包括安裝所述驅動裝置的減震底板（3.5），以及與車架固接的減震底座（3.4），驅動裝置的輸出軸連接陸地輪，減震底座（3.4）上固接有向上穿過減震底板的減震連接桿（3.1），減震連接桿上套設有向下頂緊減震底板的減震彈簧（3.3）。

8.根據權利要求7所述的一種連棟溫室機器人陸軌兩用減震底盤，其特征在于：減震彈簧的上端設有與減震連接桿螺紋連接的調整螺母（3.2）。

9.根據權利要求1所述的一種連棟溫室機器人陸軌兩用減震底盤，其特征在于：所述車架由方形管和開有減重孔的鋼板焊接而成。

10.一種權利要求1~9任一項連棟溫室機器人陸軌兩用減震底盤的使用方法，其特征在于，包括如下方面：

（1）通過第一減速電機驅動第一陸地輪轉動，通過第二減速電機驅動第二陸地輪轉動，第一陸地輪和第二陸地輪的角速度大小、轉向相同時，底盤直行；第一陸地輪和第二陸地輪的角速度大小相同、轉向相反時，底盤原地轉向，零半徑轉彎；第一陸地輪和第二陸地輪的角速度大小不同、轉向相同時，底盤轉彎；

（2）底盤行駛工作過程中，萬向輪經過地面凸起時，利用陸地輪的自身重力及減震彈簧預緊彈力，使陸地輪保持時刻著地狀態，陸地輪經過地面凸起時，減震彈簧受到向上的作用力被壓縮，實現減震；

（3）底盤行駛工作過程中，萬向輪經過地面凹陷時，陸地輪與地面之間的支持力增大，減震彈簧受到向上作用力而被壓縮，實現減震，陸地輪經過地面凹陷時，利用陸地輪的自身重力與減震彈簧初始預緊彈力，使陸地輪保持時刻著地。