[發明專利]一種機械臂及洗頭機

有效

• 申請號: 202011135092.6
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112263068B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 伍礪玕;褚魏;王洪波
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（中山）無人裝備與人工智能研究院
• 主分類號: A45D19/00
• 分類號: A45D19/00;A61H7/00;B25J11/00;B25J9/10;B25J15/00
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理事務所(普通合伙) 11473
• 代理人: 吳航

本發明涉及洗頭機器人技術領域，具體而言，涉及一種機械臂及洗頭機。所述機械臂用于洗頭機，機械臂包括連接件、曲柄搖桿組件、第一連桿組件、第二連桿組件和手指組件，曲柄搖桿組件安裝于連接件上，第一連桿組件的兩端分別與連接件和手指組件轉動連接，曲柄搖桿組件適于驅動第一連桿組件繞連接件轉動；第二連桿組件的兩端分別與連接件和手指組件轉動連接，第一連桿組件適于驅動第二連桿組件繞連接件轉動；第一連桿組件與第二連桿組件還適于帶動手指組件運動。本發明通過安裝在連接件上的曲柄搖桿組件帶動第一連桿組件和第二連桿組件往復運動，從而可以帶動手指組件在用戶腦后部滑動，在多次往復運動以后，達到對用戶頭部進行按摩的效果。

技術領域

本發明涉及洗頭機器人技術領域，具體而言，涉及一種機械臂及洗頭機。

背景技術

現有技術中，由于頭型的大小、頭型的曲線存在差異，現有的洗頭機的機械臂無法完全貼合用戶頭部，在機械臂移動到用戶頭部不同位置時，無法對頭部的不同位置進行自適應，洗頭效果不好。

發明內容

針對現有技術不足，本發明提供一種機械臂，以實現自適應揉搓。

本發明提供一種機械臂，用于洗頭機，所述機械臂包括連接件、曲柄搖桿組件、第一連桿組件、第二連桿組件和手指組件，所述曲柄搖桿組件安裝于所述連接件上，所述第一連桿組件的兩端分別與所述連接件和所述手指組件轉動連接，所述曲柄搖桿組件適于驅動所述第一連桿組件繞所述連接件轉動；所述第二連桿組件的兩端分別與所述連接件和所述手指組件轉動連接，所述第一連桿組件適于驅動所述第二連桿組件繞所述連接件轉動；所述第一連桿組件與所述第二連桿組件還適于帶動所述手指組件運動。

可選地，所述曲柄搖桿組件包括第一驅動機構、第一搖桿和第二搖桿，所述第一驅動機構安裝于所述連接件上，所述第一搖桿的第一端與所述第一驅動機構驅動連接，所述第一驅動機構適于驅動所述第一搖桿繞所述第一搖桿的第一端轉動，所述第一搖桿的第二端與所述第二搖桿的第一端鉸接，所述第二搖桿的第二端與所述第一連桿組件鉸接連接，所述第二搖桿適于帶動所述第一連桿組件繞所述連接件轉動。

可選地，所述第一連桿組件包括第一連桿和第二連桿，所述第一連桿的一端與所述連接件鉸接，所述第一連桿的另一端與所述第二連桿的一端鉸接，所述第二連桿組件與所述第二連桿的另一端鉸接連接。

可選地，所述第二連桿組件還包括第三連桿和第四連桿，所述第四連桿的兩端分別與所述第三連桿和所述手指組件鉸接連接，所述第二連桿與所述手指組件鉸接，所述第三連桿和所述第一連桿平行且相等。

可選地，所述手指組件包括驅動裝置、安裝組件和至少一個按摩手指，所述驅動裝置安裝于所述安裝組件上，所述第一連桿組件和所述第二連桿組件分別與所述安裝組件連接，所述驅動裝置適于驅動所述按摩手指運動。

可選地，所述驅動裝置包括第二驅動機構、曲柄連桿機構和至少一個第一齒輪，所述按摩手指包括至少一個第一按摩手指，所述曲柄連桿機構包括第三搖桿和至少一個第四搖桿，所述第三搖桿的第一端與所述第二驅動機構驅動連接，所述第三搖桿的第二端與所述第四搖桿的第一端鉸接，所述第一齒輪的軸向兩端分別設置有第一中心軸和偏心軸，所述第四搖桿的第二端與所述偏心軸鉸接連接，所述第一中心軸與所述第一按摩手指活動連接，所述第二驅動機構適于通過所述曲柄連桿機構帶動所述第一齒輪轉動，所述第一齒輪適于帶動所述第一按摩手指往復轉動。

可選地，所述按摩手指還包括至少一個第二按摩手指，所述驅動裝置還包括至少一個第二齒輪，所述第二齒輪與所述第一齒輪嚙合，所述第二齒輪包括第二中心軸，所述第二按摩手指適于與所述第二中心軸活動連接，所述第一齒輪適于通過所述第二齒輪帶動所述第二按摩手指往復轉動。

可選地，所述安裝組件包括安裝板、多個第一彈性件和多個翹板，所述翹板與所述安裝板轉動連接，相鄰所述翹板之間安裝有第一彈性件，所述按摩手指適于穿過所述翹板與所述驅動裝置傳動連接。