[發(fā)明專利]一種機械臂及洗頭機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011135092.6
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112263068B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 伍礪玕;褚魏;王洪波
• 申請（專利權(quán)）人: 哈工大機器人（中山）無人裝備與人工智能研究院
• 主分類號: A45D19/00
• 分類號: A45D19/00;A61H7/00;B25J11/00;B25J9/10;B25J15/00
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11473
• 代理人: 吳航

1.一種機械臂，用于洗頭機，其特征在于，包括連接件(1)、曲柄搖桿組件(2)、第一連桿組件(3)、第二連桿組件(4)和手指組件(5)，所述曲柄搖桿組件(2)安裝于所述連接件(1)上，所述第一連桿組件(3)的兩端分別與所述連接件(1)和所述手指組件(5)轉(zhuǎn)動連接，所述曲柄搖桿組件(2)適于驅(qū)動所述第一連桿組件(3)繞所述連接件(1)轉(zhuǎn)動；所述第二連桿組件(4)的兩端分別與所述連接件(1)和所述手指組件(5)轉(zhuǎn)動連接，所述第一連桿組件(3)適于驅(qū)動所述第二連桿組件(4)繞所述連接件(1)轉(zhuǎn)動；所述第一連桿組件(3)與所述第二連桿組件(4)還適于帶動所述手指組件(5)運動；所述第一連桿組件(3)包括第一連桿(31)和第二連桿(32)，所述第一連桿(31)的一端與所述連接件(1)鉸接，所述第一連桿(31)的另一端與所述第二連桿(32)的一端鉸接；所述第二連桿組件(4)包括第三連桿(41)和第四連桿(42)，所述第四連桿(42)的兩端分別與所述第三連桿(41)和所述手指組件(5)鉸接連接，所述第二連桿(32)與所述手指組件(5)鉸接，所述第三連桿(41)和所述第一連桿(31)平行且相等。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述曲柄搖桿組件(2)包括第一驅(qū)動機構(gòu)(21)、第一搖桿(22)和第二搖桿(23)，所述第一驅(qū)動機構(gòu)(21)安裝于所述連接件(1)上，所述第一搖桿(22)的第一端與所述第一驅(qū)動機構(gòu)(21)驅(qū)動連接，所述第一驅(qū)動機構(gòu)(21)適于驅(qū)動所述第一搖桿(22)繞所述第一搖桿(22)的第一端轉(zhuǎn)動，所述第一搖桿(22)的第二端與所述第二搖桿(23)的第一端鉸接，所述第二搖桿(23)的第二端與所述第一連桿組件(3)鉸接連接，所述第二搖桿(23)適于帶動所述第一連桿組件(3)繞所述連接件(1)轉(zhuǎn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述手指組件(5)包括驅(qū)動裝置(51)、安裝組件(52)和至少一個按摩手指(53)，所述驅(qū)動裝置(51)安裝于所述安裝組件(52)上，所述第一連桿組件(3)和所述第二連桿組件(4)分別與所述安裝組件(52)連接，所述驅(qū)動裝置(51)適于驅(qū)動所述按摩手指(53)運動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械臂，其特征在于，所述驅(qū)動裝置(51)包括第二驅(qū)動機構(gòu)(511)、曲柄連桿機構(gòu)(512)和至少一個第一齒輪(513)，所述按摩手指(53)包括至少一個第一按摩手指(531)，所述曲柄連桿機構(gòu)(512)包括第三搖桿(5121)和至少一個第四搖桿(5122)，所述第三搖桿(5121)的第一端與所述第二驅(qū)動機構(gòu)(511)驅(qū)動連接，所述第三搖桿(5121)的第二端與所述第四搖桿(5122)的第一端鉸接，所述第一齒輪(513)的軸向兩端分別設(shè)置有第一中心軸(5131)和偏心軸(5132)，所述第四搖桿(5122)的第二端與所述偏心軸(5132)鉸接連接，所述第一中心軸(5131)與所述第一按摩手指(531)活動連接，所述第二驅(qū)動機構(gòu)(511)適于通過所述曲柄連桿機構(gòu)(512)帶動所述第一齒輪(513)轉(zhuǎn)動，所述第一齒輪(513)適于帶動所述第一按摩手指(531)往復(fù)轉(zhuǎn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機械臂，其特征在于，所述按摩手指(53)還包括至少一個第二按摩手指(532)，所述驅(qū)動裝置(51)還包括至少一個第二齒輪(514)，所述第二齒輪(514)與所述第一齒輪(513)嚙合，所述第二齒輪(514)包括第二中心軸(5141)，所述第二按摩手指(532)適于與所述第二中心軸(5141)活動連接，所述第一齒輪(513)適于通過所述第二齒輪(514)帶動所述第二按摩手指(532)往復(fù)轉(zhuǎn)動。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械臂，其特征在于，所述安裝組件(52)包括安裝板(521)、多個第一彈性件(522)和多個翹板(523)，所述翹板(523)與所述安裝板(521)轉(zhuǎn)動連接，相鄰所述翹板(523)之間安裝有第一彈性件(522)，所述按摩手指(53)適于穿過所述翹板(523)與所述驅(qū)動裝置(51)傳動連接。