[發明專利]環保車輛及其滑行控制方法

在審

• 申請號: 202011135004.2
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112824189A
• 公開（公告）日: 2021-05-21
• 發明（設計）人: 樸俊泳
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 趙赫;李新娜

本公開提供一種環保車輛的滑行控制方法，該方法包括：判斷前方行駛路徑上設置目標速度的減速事件中的至少一個有效事件；將至少一個有效事件中的最靠近當前位置的有效事件設置為第一候選事件；判斷至少一個有效事件中除了第一候選事件之外的其余的有效事件中是否存在對應于需要遵循的事件的至少一個第二候選事件；以及當存在至少一個第二候選事件時，考慮控制開始點確定第一候選事件和第二候選事件中的目標事件。

技術領域

本公開涉及一種方便且有效地引導滑行的環保車輛及其滑行控制方法。

背景技術

使用諸如汽油或柴油的化石燃料的內燃發動機車輛不可避免地排出排氣。這種排氣包括稱得上全球變暖的主要原因的二氧化碳、細粉塵和對人體有害的其它物質。為了減少這種排氣，車輛制造商已研發出各種類型的車輛。環保車輛的典型示例包括僅使用電池和馬達的電動車輛(EV)、使用發動機和馬達行駛的混合動力車輛/插電式混合動力車輛(HEV/PHEV)、或者通過使用由氫燃料電池產生的電力操作馬達來驅動的燃料電池電動車輛(FCEV)。

不同于僅包括內燃發動機的傳統車輛，環保車輛可以通過馬達來產生驅動所需的能量，并且也可以通過馬達來回收動能。通過馬達的能量回收是通過馬達輸出根據駕駛員的制動踏板操作而制動或基于車輛慣性的滑行所需的減速力來實現的。

通過馬達的能量回收方法可以被稱為再生制動(Regenerative Braking)。通過再生制動獲得的能量存儲在電池中，并且之后用于通過馬達的加速以節省驅動發動機所需的燃料。

在環保車輛行駛時在許多情況下可以通過再生制動來回收能量。特別是，當前方存在諸如十字路口、交通信號燈、車輛進出路(slip road)或車輛推薦速度危險引導區間的減速事件時，車輛需要減速。駕駛員可以用肉眼識別減速事件，并且可以將其腳從加速踏板移開或者可以踩下制動踏板以使車輛減速到目標速度。在這個過程中，環保車輛也可以通過馬達回收能量。然而，實際上，大多數駕駛員將其腳從加速踏板移開的時間比適當的釋放加速踏板的時間晚，然后，操作制動踏板以使車輛減速，因此，由于通過液壓制動系統的摩擦制動而可能消耗大量的能量。參照圖1對此進行描述。

圖1是示出一般減速事件的減速形式的示圖。

參照圖1，當車輛在前方存在設置目標車速的減速事件的路徑上以比目標車速更高的當前車速行駛時，普通環保車輛可以根據釋放加速踏板的操作時的車速以預設軌跡的滑行轉矩執行再生制動。因此，需要根據當前車速和目標車速之差在駕駛員不能用肉眼識別事件目標點的點(即，用于滑行的APS OFF點)釋放加速踏板以在該事件目標點滿足目標車速。在這種情況下，當駕駛員在經過用于滑行的APS OFF點之后實際上用肉眼識別事件目標點時，駕駛員傾向于釋放加速踏板，因此，存在的問題是，不能僅通過滑行轉矩來吸收能量，并且會介入摩擦制動，從而降低效率。換言之，當車輛依靠通過將馬達轉矩控制為負來實現與普通內燃發動機車輛類似的減速力的被動滑行控制(Passive Coasting Control)時，在燃料效率方面是不利的。

另外，當應用用于模擬在內燃發動機車輛滑行時的減速力的馬達轉矩控制時，如果在當前道路的限制車速和平均車速相對高的情況下目標車速對應于相對低的車速，則需要較長的控制距離來對應于目標車速。因此，車輛以低于當前道路的平均車速的車速減速預定距離，因此，還可能阻礙周圍車輛的流動。

當然，公開了一種預先感測前方減速事件并且在考慮事件的目標速度和當前車速的情況下通知釋放加速踏板的時間的技術。因此，即使在不能用肉眼識別事件目標點的距離，也可以開始滑行，參照圖2A和圖2B對此進行描述。

圖2A示出前方道路情況的示例，圖2B示出在圖2A的情況下引導一般滑行時間的形式的示例。

參照圖2A，為了引導釋放加速踏板的時間，車輛確認在行駛路徑上前方是否存在減速事件。通常，車輛判斷是否存在位于預設距離內，即用于獲得前方數據的有效距離內的減速事件。在圖2A中，在用于獲得前方數據的有效距離內存在兩個事件，事件1和事件2。