[發(fā)明專利]環(huán)保車輛及其滑行控制方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202011135004.2
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112824189A
• 公開（公告）日: 2021-05-21
• 發(fā)明（設計）人: 樸俊泳
• 申請（專利權）人: 現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權代理有限公司 11002
• 代理人: 趙赫;李新娜

1.一種環(huán)保車輛的滑行控制方法，包括：

判斷前方行駛路徑上設置目標速度的減速事件中的至少一個有效事件；

將所述至少一個有效事件中的最靠近當前位置的有效事件設置為第一候選事件；

判斷所述至少一個有效事件中除了所述第一候選事件之外的其余的有效事件中是否存在對應于需要遵循的事件的至少一個第二候選事件；以及

當存在所述至少一個第二候選事件時，考慮控制開始點確定所述第一候選事件和所述第二候選事件中的目標事件，

其中在所述控制開始點，當針對所述第一候選事件和所述第二候選事件中的每一個釋放加速踏板時，能夠通過電動馬達的滑行轉(zhuǎn)矩控制滿足對應的目標速度。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，

所述設置目標速度的減速事件包括距所述當前位置用于獲得前方數(shù)據(jù)的有效距離內(nèi)存在的至少一個減速事件。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其中，

判斷至少一個有效事件包括：

判斷用于獲得前方數(shù)據(jù)的有效距離內(nèi)存在的至少一個減速事件中的每一個的所述控制開始點；以及

將用于獲得前方數(shù)據(jù)的有效距離內(nèi)存在的至少一個減速事件中未經(jīng)過所述控制開始點的減速事件判斷為所述至少一個有效事件。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，

當不存在所述第二候選事件時，確定目標事件包括：

將所述第一候選事件確定為所述目標事件。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，

當存在所述第二候選事件時，確定目標事件包括：

將所述第一候選事件和所述第二候選事件中控制進入點最近的候選事件確定為所述目標事件。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，

當存在多個所述第二候選事件時，確定目標事件包括：

將所述第二候選事件中控制進入點最近的候選事件確定為所述目標事件。

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，進一步包括：

輸出指示在對應于所述目標事件的控制進入點釋放加速踏板的通知。

8.根據(jù)權利要求7所述的方法，進一步包括：

當根據(jù)指示釋放加速踏板的通知釋放加速踏板的操作時，執(zhí)行所述電動馬達的滑行轉(zhuǎn)矩控制以滿足對應于所述目標事件的目標速度。

9.根據(jù)權利要求8所述的方法，其中，

所述滑行轉(zhuǎn)矩控制包括主動滑行控制，所述主動滑行控制響應于剩余距離而改變滑行轉(zhuǎn)矩。

10.一種非暫時性計算機可讀記錄介質(zhì)，用于執(zhí)行根據(jù)權利要求1所述的方法的程序記錄在所述非暫時性計算機可讀記錄介質(zhì)上。

11.一種包括控制器的環(huán)保車輛，所述控制器包括：

減速事件判斷器，判斷前方行駛路徑上設置目標速度的減速事件中的至少一個有效事件；

候選事件設置單元，將所述至少一個有效事件中的最靠近當前位置的有效事件設置為第一候選事件，并且判斷所述至少一個有效事件中除了所述第一候選事件之外的其余的有效事件中是否存在對應于需要遵循的事件的至少一個第二候選事件；以及

目標事件確定器，當存在所述至少一個第二候選事件時，考慮控制開始點確定所述第一候選事件和所述第二候選事件中的目標事件，

其中在所述控制開始點，當針對所述第一候選事件和所述第二候選事件中的每一個釋放加速踏板時，能夠通過電動馬達的滑行轉(zhuǎn)矩控制滿足對應的目標速度。

12.根據(jù)權利要求11所述的環(huán)保車輛，其中，

所述設置目標速度的減速事件包括距所述當前位置用于獲得前方數(shù)據(jù)的有效距離內(nèi)存在的至少一個減速事件。