[發明專利]一種電梯檢測方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 202011134828.8
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112357707B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 黃國蘇;張永生;郭雅萍
• 申請（專利權）人: 日立樓宇技術（廣州）有限公司
• 主分類號: B66B5/00
• 分類號: B66B5/00;B66B3/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種電梯檢測方法，其特征在于，所述電梯檢測方法通過檢測機器人進行，所述檢測機器人的底部配備了一個固定夾，將所述檢測機器人固定在轎頂上，所述電梯檢測方法包括：

響應于電梯運行模式控制電梯運行，并于所述電梯到達當前目標樓層時，控制機械臂到達第一預設位置；

基于所述機械臂上安裝的攝像裝置，采集所述第一預設位置處的檢測視頻；

獲取第一預設視頻，基于所述第一預設視頻與所述檢測視頻，對所述電梯進行檢測；

在所述對所述電梯進行檢測之前，包括：

記錄所述機械臂到達所述第一預設位置的參數，根據所述第一預設位置的參數使所述機械臂達到對應的所述第一預設位置；

所述響應于電梯運行模式控制電梯運行，包括：

響應于電梯運行模式，控制活動觸手觸發所述電梯的檢修手柄對應的功能按鈕，以使所述電梯根據被觸發的功能按鈕執行對應的運行動作；或者，

響應于電梯運行模式，基于預設接口與所述檢修手柄的通信連接，發送控制指令至所述檢修手柄，以控制所述電梯根據接收的控制指令執行對應的運行動作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述響應于電梯運行模式控制電梯運行，包括：

若所述電梯運行模式為慢車上行模式，則響應于所述慢車上行模式控制所述電梯上行，直至所述電梯達到的當前目標樓層與第一預設層數相同時，關閉所述慢車上行模式；或者，

若所述電梯運行模式為慢車下行模式，則響應于所述慢車下行模式控制所述電梯下行，直至所述電梯達到的當前目標樓層與第二預設層數相同時，關閉所述慢車下行模式。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述機械臂上安裝的攝像裝置，采集所述第一預設位置處的檢測視頻之前，還包括：

于所述電梯處于正常運行狀態時，基于所述機械臂上安裝的攝像裝置，采集所述第一預設視頻。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一預設位置為廳門位置、轎門位置和/或平層感應器位置時，所述基于所述第一預設視頻與所述檢測視頻，對所述電梯進行檢測，包括：

確定所述檢測視頻與所述第一預設視頻的時間長度差，判斷所述時間長度差是否大于預設時間；

于所述時間長度差大于所述預設時間時，向終端發送異常提醒信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一預設位置為平層感應器位置時，所述獲取第一預設視頻，基于所述第一預設視頻與所述檢測視頻，對所述電梯進行檢測，包括：

提取所述第一預設視頻的最后時刻的第一預設圖像幀，以及所述檢測視頻的最后時刻的檢測圖像幀；

基于所述檢測圖像幀與所述預設圖像幀，判斷所述電梯在所述當前目標樓層的平層狀況是否異常。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運行動作包括下述至少一項：電梯急停、電梯上行、電梯下行、電梯開門和電梯關門。

7.一種電梯檢測裝置，其特征在于，所述電梯檢測裝置配置于檢測機器人中，所述檢測機器人的底部配備了一個固定夾，將所述檢測機器人固定在轎頂上，所述電梯檢測裝置包括：

控制模塊，用于響應于電梯運行模式控制電梯運行，并于所述電梯到達當前目標樓層時，控制機械臂到達第一預設位置；

檢測視頻采集模塊，用于基于所述機械臂上安裝的攝像裝置，采集所述第一預設位置處的檢測視頻；

檢測模塊，用于獲取第一預設視頻，基于所述第一預設視頻與所述檢測視頻，對所述電梯進行檢測；

在所述對所述電梯進行檢測之前，包括：

記錄機械臂到達所述第一預設位置的參數，根據所述第一預設位置的參數使機械臂達到對應的所述第一預設位置；

響應于電梯運行模式控制電梯運行，還包括：

響應于電梯運行模式，控制活動觸手觸發電梯的檢修手柄對應的功能按鈕，以使電梯根據被觸發的功能按鈕執行對應的運行動作；或者，

響應于電梯運行模式，基于預設接口與檢修手柄的通信連接，發送控制指令至檢修手柄，以控制電梯根據接收的控制指令執進行對應的運行動作。