[發明專利]自主移動車輛

在審

• 申請號: 202011132958.8
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112757286A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: S.索蘭基;K.蒙戈爾德;J.澤布;A.斯萬
• 申請（專利權）人: 泰連服務有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J5/00;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳曦

一種自主移動車輛(102)包括自動引導車輛(AGV)(200)、聯接到AGV的平臺組件(300)、以及安裝到平臺組件的支撐板(320)的協同操縱器(400)。安全傳感器(500)聯接到協同操縱器且包括第一接近度傳感器(502)和第二接近度傳感器(504)，第一接近度傳感器相對于支撐板固定，第二接近度傳感器(504)在協同操縱器的抓取器(414)附近聯接到協同操縱器且可隨協同操縱器的臂(412)移動。安全傳感器通過檢測第二接近度傳感器與第一接近度傳感器的接近度來確定抓取器何時位于支撐板附近的原始位置。

技術領域

本文的主題總體上涉及自主移動車輛。

背景技術

AGV(自動引導車輛)在生產設施中變得越來越流行，以自主地將零件和物料從一個位置運輸到另一個位置。利用AGV的生產設施通常包括中央操作員站，操作員在此處處理請求并發送AGV以執行任務。這樣的系統通常在AGV的控制中涉及大量的人工干預。某些已知的生產環境已實現自動化，在過程中處理機直接與AGV通信以處理請求，而無需人工干預。然而，事實證明，對AGV的中央控制很難實現。很難確定機器請求的優先級，以及AGV自動化的高效路線選擇和計劃。

在使用期間，AGV自主地進行從點到點導航并運輸物料。但是，常規系統通常需要人工協助，才能從AGV裝卸物料。一些已知的AGV包括安裝在AGV頂部以操縱物料的協同操縱器，例如機械臂。然而，這樣的機械臂具有不受AGV控制的獨立控制。機械臂與AGV的安裝和集成非常昂貴，并且是單元特定的。

要解決的問題是提供一種具有模塊化平臺的自主移動車輛，以供各種類型的AGV和各種類型的協同操縱器使用。

發明內容

上述問題通過一種自主移動車輛來解決，其具有自動引導車輛(AGV)，AGV具有基座、聯接至基座的電動機、由電動機驅動以移動AGV的車輪、聯接至電動機以為電動機供電的電池、以及控制AGV的運動的AGV控制器。平臺組件聯接到AGV的基座且隨著AGV移動。平臺組件包括保持協同操縱器控制器的框架。協同操縱器可操作地聯接至框架。協同操縱器具有臂和臂的遠端處的抓取器，該抓取器可操作為操縱零件。協同操縱器可操地聯接至協同操縱器控制器以控制協同操縱器的操作。安全傳感器聯接到協同操縱器且包括第一接近度傳感器和第二接近度傳感器。第一接近度傳感器相對于支撐板固定。第二接近度傳感器聯接到抓取器附近的協同操縱器且可隨臂和抓取器移動。安全傳感器通過檢測第二接近度傳感器與第一接近度傳感器的接近度來確定抓取器何時位于支撐板附近的原始位置。

附圖說明

圖1是根據示例性實施例的自主移動車輛系統的示意圖。

圖2是根據示例性實施例的自主移動車輛的正視透視圖。

圖3是根據示例性實施例的自主移動車輛的一部分的放大圖，示出了聯接至協同操縱器的安全傳感器。

圖4是根據示例性實施例的自主移動車輛的側視圖，示出了處于原始位置的協同操縱器。

圖5是根據示例性實施例的自主移動車輛的端視圖，示出了處于原始位置的協同操縱器。

圖6是根據示例性實施例的自主移動車輛的側視圖，示出了處于向上伸出位置的協同操縱器。

圖7是根據示例性實施例的自主移動車輛的端視圖，示出了處于向上伸出位置的協同操縱器。

圖8是根據示例性實施例的自主移動車輛的側視圖，示出了處于向前伸出位置的協同操縱器。

圖9是根據示例性實施例的自主移動車輛的端視圖，示出了處于向前伸出位置的協同操縱器。

圖10是根據示例性實施例的自主移動車輛的側視圖，示出了處于側向伸出位置的協同操縱器。

圖11是根據示例性實施例的自主移動車輛的端視圖，示出了處于側向伸出位置的協同操縱器。