[發明專利]自主移動車輛

在審

• 申請號: 202011132958.8
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112757286A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: S.索蘭基;K.蒙戈爾德;J.澤布;A.斯萬
• 申請（專利權）人: 泰連服務有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J5/00;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳曦

1.一種自主移動車輛(102)，包括：

自動引導車輛(AGV)(200)，具有基座(210)、聯接至所述基座的電動機(212)、由所述電動機驅動以移動所述AGV的車輪(214)、聯接至所述電動機以為所述電動機供電的電池(216)、以及控制所述AGV的運動的AGV控制器(202)；

平臺組件(300)，其聯接至所述AGV的基座且隨著所述AGV移動，所述平臺組件包括限定空腔(314)的框架(310)，所述平臺組件包括由所述框架支撐的支撐板(320)，所述平臺組件包括接收在所述空腔中的協同操縱器控制器(402)；

可操作地聯接至所述協同操縱器控制器的協同操縱器(400)，所述協同操縱器具有安裝至所述支撐板的安裝基座(410)，從所述安裝基座延伸的臂(412)可相對于所述支撐板移動，且從所述臂的遠端(413)延伸的抓取器(414)操作為操縱零件，所述協同操縱器可操作地聯接至所述協同操縱器控制器以控制所述協同操縱器的操作；以及

安全傳感器(500)，包括第一接近度傳感器(502)和第二接近度傳感器(504)，所述第一接近度傳感器相對于所述支撐板固定，所述第二接近度傳感器在所述抓取器附近聯接至所述協同操縱器且可隨所述臂和所述抓取器移動，所述安全傳感器通過檢測所述第二接近度傳感器與所述第一接近度傳感器的接近度來確定所述抓取器何時位于所述支撐板附近的原始位置。

2.如權利要求1所述的自主移動車輛(102)，其中，如果所述AGV在移動且所述安全傳感器(500)未在所述原始位置中檢測到所述抓取器(414)，則所述AGV(200)和所述協同操縱器(400)關閉。

3.如權利要求1所述的自主移動車輛(102)，其中，所述抓取器(414)在所述原始位置位于所述平臺組件(300)的覆蓋區內，且其中所述臂(412)在所述原始位置位于所述平臺組件的覆蓋區內。

4.如權利要求1所述的自主移動車輛(102)，其中所述第一接近度傳感器(502)聯接到所述協同操縱器(400)的安裝基座(410)或所述平臺組件(300)的支撐板(320)之一，且相對于所述支撐板保持在固定位置，且其中所述第二接近度傳感器(504)聯接到所述臂(412)或所述抓取器(414)之一，且可相對于所述支撐板和相對于所述第一接近度傳感器移動。

5.如權利要求1所述的自主移動車輛(102)，其中，當所述安全傳感器(500)在所述原始位置中檢測到所述抓取器(414)時，所述協同操縱器(400)處于安全位置，當所述安全傳感器未檢測到所述抓取器時，所述協同操縱器處于不安全位置。

6.如權利要求5所述的自主移動車輛(102)，其中，當所述協同操縱器(400)處于所述不安全位置時，所述AGV(200)不可操作。

7.如權利要求5所述的自主移動車輛(102)，其中所述AGV控制器(202)確定所述AGV(200)是否在移動，如果所述AGV在移動且所述協同操縱器(400)處于所述不安全位置，則所述AGV控制器關閉所述AGV。

8.如權利要求5所述的自主移動車輛(102)，其中所述AGV控制器(202)確定所述AGV(200)是否在移動，如果所述AGV在移動且所述協同操縱器(400)處于所述安全位置，則所述AGV控制器允許所述AGV的正常操作。

9.如權利要求5所述的自主移動車輛(102)，其中所述AGV控制器(202)確定所述AGV(200)是否在移動，如果所述AGV是靜止的，則所述協同操縱器(400)控制器(402)允許所述協同操縱器的正常操作。

10.如權利要求1所述的自主移動車輛(102)，其中所述第一接近度傳感器(502)是非接觸式傳感器，所述第二接近度傳感器(504)是目標傳感器，所述非接觸式傳感器確定所述目標傳感器在所述非接觸式傳感器的預定范圍內的接近度。