[發明專利]自主移動車輛

在審

• 申請號: 202011132162.2
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112757285A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: S.索蘭基;K.蒙戈爾德;鄧鑫平;A.斯萬
• 申請（專利權）人: 泰連服務有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J5/00;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳曦

一種自主移動車輛(102)包括自動引導車輛(AGV)(200)，AGV具有基座(210)、聯接至基座的電動機(212)、由電動機驅動以移動AGV的車輪(214)、聯接至電動機以為電動機供電的電池(216)、以及控制AGV的運動的AGV控制器(220)。自主移動車輛包括聯接至基座的平臺組件(300)。平臺組件包括限定空腔(314)的框架(310)和由框架支撐的配置為支撐協同操縱器(400)的支撐板(320)。平臺組件包括接收在空腔中的協同操縱器控制器(302)，其配置為可操作地聯接至協同操縱器以根據控制方案致動協同操縱器。平臺組件包括接收在空腔中的安全控制器(304)，其電聯接至AGV的電池以控制對協同操縱器控制器的供電(162)。

技術領域

本文的主題總體上涉及自主移動車輛。

背景技術

AGV(自動引導車輛)在生產設施中變得越來越流行，以自主地將零件和物料從一個位置運輸到另一個位置。利用AGV的生產設施通常包括中央操作員站，操作員在此處處理請求并發送AGV以執行任務。這樣的系統通常在AGV的控制中涉及大量的人工干預。某些已知的生產環境已實現自動化，在過程中處理機直接與AGV通信以處理請求，而無需人工干預。然而，事實證明，對AGV的中央控制很難實現。很難確定機器請求的優先級，以及AGV自動化的高效路線選擇和計劃。

在使用期間，AGV自主地進行從點到點導航并運輸物料。但是，常規系統通常需要人工協助，才能從AGV裝卸物料。一些已知的AGV包括安裝在AGV頂部以操縱物料的協同操縱器，例如機械壁。然而，這樣的機械臂具有不受AGV控制的獨立控制。機械臂與AGV的安裝和集成非常昂貴，并且是單元特定的。

要解決的問題是提供一種具有模塊化平臺的自主移動車輛，以供各種類型的AGV和各種類型的協同操縱器使用。

發明內容

上述問題通過一種自主移動車輛來解決，其包括自動引導車輛(AGV)，AGV具有基座、聯接至基座的電動機、由電動機驅動以移動AGV的車輪、聯接至電動機以為電動機供電的電池、以及控制AGV的運動的AGV控制器。自主移動車輛包括平臺組件，其聯接至AGV的基座并隨AGV移動。平臺組件包括限定空腔的框架。平臺組件包括由框架支撐的配置為支撐協同操縱器的支撐板，平臺組件包括接收在空腔中的協同操縱器控制器，其配置為可操作地聯接至協同操縱器以根據控制方案致動協同操縱器。平臺組件包括接收在空腔中的安全控制器，安全控制器電聯接至AGV的電池以控制對協同操縱器控制器的供電。

附圖說明

圖1是根據示例性實施例的自主移動車輛系統的示意圖。

圖2是根據示例性實施例的系統控制模塊的俯視透視圖。

圖3是根據示例性實施例的自主移動車輛的正視透視圖。

圖4是根據示例性實施例的自主移動車輛的平臺組件的正視透視圖。

圖5是根據示例性實施例的平臺組件的一部分的側視透視圖。

圖6是根據示例性實施例的安全控制器的示意圖。

具體實施方式

圖1是根據示例性實施例的自主移動車輛系統100的示意圖。自主移動車輛系統100用于控制移動機器人或自主移動車輛102在物流設施104中的運動，例如倉庫、配送中心、制造工廠、零售工廠等。自主移動車輛102用于物流設施104內的零件拾取和零件放下。例如，自主移動車輛102用于從一個或多個機器106拾取零件，例如制造機器、儲物箱等，自主移動車輛102用于在其他機器處放下零件，例如其他制造機器、儲物箱等。